关键词：助残;机械臂;构型;运动学
摘 要：为帮助残疾人独立地从事一些简单的日常生活活动,提高他们的生活质量,更好地享受生活,本课题根据实际生活环境中的使用要求,设计了一种可安装于残疾人用轮椅或移动平台的四自由度助残机械臂,使残疾人可自主进餐、捡拾物品等。课题的主要研究内容如下:1.根据残疾人的日常生活环境,助残机械臂需较大的工作空间,且综合任务需求,选定助残机械臂为四自由度机械臂,因此确定助残机械臂采用串联四自由度构型,完成了机构的型综合。2.基于D-H法建立了机械臂的关节坐标系,解出了助残机械臂末端执行器的位置正解公式,运用齐次变换矩阵解出位置逆解公式,并运用算例对位置正逆解公式的正确性进行了验证。3.通过对四自由度助残机械臂的可操...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取