关键词：双目测量;机械臂;轨迹规划;手眼标定;NURBS
摘 要：智能化是机器人技术未来的发展方向,视觉和机械臂是其能够像人一样从事各种工作任务不可缺少的组成部分。本课题以当前国内外机器人技术的研究现状为背景,主要围绕机器人进行任务作业时,视觉系统与机械臂系统如何更好的配合工作进行研究,目的在于设计一套可行的方案,实现机器人利用视觉系统完成目标物体的识别和定位,通过空间位姿关系的变换,规划出合理的机械臂运动轨迹,使机器人能够自主完成对目标的抓取、放置等任务。本课题针对机器人的双目视觉系统,主要研究了如何通过人机交互的图像分割方式,将目标从二维图像中识别和提取出来,然后根据所分割出的前景进行特征检测,通过立体匹配算法得到另一视图中相应的像素坐标,最后利用双目测...
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