关键词：机械臂;运动仿真;运动学
摘 要：以六自由度关节型工业机械臂三维仿真系统为背景,阐述了利用图形库Open GL和MFC在VS 2010 C++平台对机械臂进行仿真,并将运动学正解、逆解算法融入其中的开发思想,最后给出了仿真图、逆解计算和示教界面图。
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