关键词：机械臂;运动学分析;轨迹规划;MATLAB仿真;插补算法
摘 要：随着我国经济的快速发展,机器人在工业生产和日常生活中的应用越来越广泛。在工业机器人技术的研究中,机器人运动学占有很重要的地位,它是机器人运动分析、轨迹规划等的基础。本文在论述了国内外工业机器人的概况,并就轨迹规划的研究现状做了相关介绍,以六自由度机械臂为研究对象,建立了机器人运动学模型,研究了轨迹规划算法并进行了仿真实验。本文的主要工作和成果如下:(1)介绍了课题的研究意义以及研究背景,中国以及其他一些全球的机器人大国的工业机器人发展过程和发展现状,机械臂轨迹规划问题的研究历程和研究现状。(2)对机械臂进行了运动学分析,通过D-H参数法建模,介绍了机械臂各连杆参数,各连杆坐标系的建立,以及坐标...
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