关键词：五自由度;机械臂;运动仿真;OpenGL;虚拟现实
摘 要：相比于六自由度机械臂,五自由度机械臂具有结构简单,生产和设计的成本低等特点,同时它能够完成大部分六自由度机械臂所应用的场合(如焊接、喷漆等),具有较高的研究价值和广阔的应用前景。将机械臂进行有效应用的关键因素之一是虚拟仿真技术,能逼真地显示机械臂经过规划后的动作效果。在实际应用中,六自由度机械臂的仿真软件已经比较成熟,但能用于五自由度的还不多见。本文以自主设计研制的五自由度机械臂为研究对象,结合虚拟现实技术实现了基于VC++的机械臂仿真系统,其功能包括运动仿真、轨迹规划、关节控制等等。该仿真系统能够完成既定的仿真任务,并具有逼真的仿真显示效果。结合研究目的,本文的主要内容如下:1)首先对五自由...
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