关键词：优化;机械臂;振动;柔性;压电;遗传算法
摘 要：针对压电智能柔性机械臂的挠度形变振动问题,建立了一种基于改进的遗传算法的压电片参数优化方法。由于传统遗传算法在优化到某些代时会丢失优良遗传基因,因此发展了精英交配策略,以最大限度地保留了优良基因。本文首先建立了机械臂非线性主动控制模型,然后以平均对数衰减率为优化目标函数,采用改进遗传算法的优化策略,对压电片位置、长度、振动控制参数进行了优化。将优化结果与传统遗传算法及数值仿真实验结果进行了比较,结果表明:改进的遗传算法在第18代得到最优值,而传统遗传算法在第25代得到最优值,改进算法比传统遗传算法的收敛速度快,改进遗传算法最优化位置振动控制在1s时使臂2中点振幅降低约为数值仿真实验法的五倍;另...
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取