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基于算子理论的机械臂PI跟踪控制研究
来源:中原工学院学报 发布日期:2016-11-30
对机械臂的跟踪控制问题进行了研究。在算子理论的基础上,设计了算子观测器,减小了机械臂的不确定性对系统控制性能的影响。在此基础上,设计了跟踪控制器,确保了系统的跟踪性能。通过对机械臂跟踪轨迹和跟踪误差进行仿真证明,采用以上方法明显缩小了跟踪误差,跟踪性能优良。
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分层注水测调仪机械臂动力学分析和运动仿真
来源:石油矿场机械 发布日期:2016-11-30
针对分层注水测调仪的工作特点和关键技术,提出一种新型分层注水测调仪机械臂结构方案。基于多体系统动力学理论建立其动力学模型,应用仿真分析软件ADAMS对测调仪机械臂进行了测调工况下的动力学仿真分析。对测调仪机械臂自动展开、定位、收回,以及机械臂的对接机构与坐封在配水器中的堵塞器实现弹性对接等一系列运动过程进行仿真分析。结果表明,由工作中产生的振动和碰撞引起机械臂机构位姿的变化在合理的范围内。仿真分析
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柔性空间机械臂的动力学仿真及控制
来源:机械制造与自动化 发布日期:2016-11-30
介绍了柔性机械臂的基本理论及建模方法,利用有限元软件ANSYS创建机械臂的模态中性文件,并导入到多体系统动力学仿真软件ADAMS中,替换掉机械臂的相应刚性结构部分,进行运动学和动力学仿真,对比分析柔性体对机械臂末端执行器运动精度及动力学特性的影响,再进行ADAMS和MATLAB的联合仿真,在simulink中建立反馈控制方案,实现机械臂末端执行器运动轨迹的精确调控,为空间机械臂的优化设计提供参考和
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基于RGB-D图像的机械臂关节角度检测的研究
来源:湖北工程学院学报 发布日期:2016-11-30
针对机械臂各个关节的角度值,提出了一种利用RGB-D图像的计算方法。首先通过Kinect获取彩色图像和深度图像并做对齐处理;接着利用阈值分割的方法提取机械臂目标,用细化算法提取出机械臂轮廓骨架;然后结合机械臂各刚体部件的位置关系对其关节点定位;最后利用向量的性质计算机械臂关节角度。该方法能够有效地计算出机械臂各关节角度,具有较高的准确性和较强的鲁棒性。
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机械臂工作空间全局相对可操作度图的构建方法
来源:安徽理工大学学报(自然科学版) 发布日期:2016-11-30
针对机械臂工作空间的灵活性问题,提出了一种全局相对可操作度图的构建方法。该方法首先将机械臂工作空间进行网格化处理,得到离散位置;然后在离散位置的均布小球上建立直角坐标系,通过绕坐标轴旋转的方式完成机械臂姿态的离散;而后将每个离散位置上的位姿进行逆运动学解算,并计算得到该位置上的最大相对可操作度;最后采用可视化的方法绘制出机械臂工作空间的相对可操作度分布图,进而揭示机械臂在其工作空间内的灵活性分布规
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日本精工爱普生推出折叠式机械臂6轴机器人N2-A450
来源:军民两用技术与产品 发布日期:2016-11-30
日本精工爱普生公司推出小型化的折叠式机械臂6轴机器人"N2-A450",可用于智能手机及平板电脑等电子产品,以及汽车零部件的组装及搬运等作业。该机器人以精工爱普生此前发布的"N"系列产品为基础,可搬运重量为2.5kg,占地面积为600mm×600mm,比以往机型"C4"减小约40%,与人的作业空间相当。该机器人重19kg,较
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关于机器人的机械臂位置复合控制研究
来源:计算机仿真 发布日期:2016-11-30
研究机械臂的位置控制问题。机械臂的位置控制对末端执行器精确到达给定位置至关重要,而多自由度机械臂的各个关节之间存在着高度的耦合和非线性关系,并且在实际问题中存在建模误差和摩擦干扰。为了解决由建模误差和摩擦干扰带来的运动控制精度下降和鲁棒性不足的问题,提出一种PID滑模复合控制策略,并采用饱和函数趋近律的方法来抑制滑模控制器带来的抖动。仿真结果表明:相对于传统的PID控制,采用PID滑模复合控制策略
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基于ROS平台的六自由度机械臂运动规划
来源:上海交通大学学报 发布日期:2016-11-30
在SolidWorks环境中建立六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出简化机械臂模型URDF文件.在ROS平台下,通过MoveIt!功能包得到机械臂运动规划需要的配置及启动文件等,在RViz可视化环境中利用MotionPlanning插件完成运动规划,其规划算法基于随机采样原理的OMPL完成,并着重分析了其中用于复杂动力学系统的KPIECE算法.针对复杂环境下的机械臂运动规划问题,基于RO
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基于ROS的机械臂轨迹规划研究
来源:导航定位与授时 发布日期:2016-11-30
针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案。在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能。该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义。
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基于CRIO的机械臂测控系统设计
来源:计算机测量与控制 发布日期:2016-11-30
为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性,研制了一套机械臂测控与状态监测系统;在介绍基于NI CompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上,阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法;为了验证测试与显控平台的性能,针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试,
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