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虚拟样机环境下机械臂模型验证与控制系统仿真
来源:机械设计与制造 发布日期:2016-11-30
传统控制系统方案设计得到控制对象的数学模型都是经过一定程度的简化或等效,不能够真正反映出准确的实物模型,导致设计的控制系统存在一定的误差,而在高精度的设计要求场合这种模型简化带来的误差更是不能忽略的。在虚拟样机环境中建立机械臂模型来替换各种简化得来的数学模型,不仅可以减小简化或等效过程中带来的误差,同时也可以根据实物模型的真实情况来完成控制系统方案的设计和优化。控制系统采用PID加重力补偿的联合控
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基于DSP的机械臂约束预测控制系统设计
来源:液压与气动 发布日期:2016-11-30
针对机械臂的实时控制问题,基于约束预测控制,提出了一种机械臂实时运动控制方法。介绍了机械臂动力学模型并进行了线性化处理,以降低算法复杂度、保证实时性。设计了轨迹跟踪控制器和约束预测控制器,其中轨迹跟踪控制器采用最优反馈控制律,可确保机械臂按参考轨迹运动;而约束预测控制器则在考虑机械臂物理约束的情况下,为跟踪控制器提供最优参考轨迹。以DSP作为核心控制器,搭建了机械臂控制系统,同时给出了硬件和软件设
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基于蒙特卡罗法的工业机械臂精度分析
来源:机械设计 发布日期:2016-11-30
利用D-H参数法构造参数误差与末端位姿误差的映射关系,建立相应的精度分析概率模型;在此基础上通过计算机仿真对设定零件加工精度等级后的末端位姿进行精度预估和灵敏度分析。为合理确定各零部件的尺寸公差和制订合理加工装配工艺提供了理论依据。
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带有死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统自适应神经网络控制
来源:新型工业化 发布日期:2016-11-30
针对带有输入死区和未知摩擦的机械臂伺服系统,本文提出了一种基于神经网络的自适应轨迹跟踪控制策略。首先,建立死区的逆模型,解决死区的非线性输入问题。其次,构建摩擦力动态模型,并采用径向基核神经网络来逼近系统中的不确定项。然后,通过反演法和一阶动态面,递归设计控制虚拟量和控制器,以保证系统输出能快速跟踪期望信号,提高跟踪误差的收敛性能。最后,仿真结果验证了该方法的有效性。
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基于STM32的机械臂控制系统设计与实现
来源:工业控制计算机 发布日期:2016-11-30
为了解决机械臂开环控制精度低、抗干扰能力差等问题,基于STM32设计了闭环反馈机械臂控制系统,该系统由控制器、被控对象、测量元件和上位机等组成。以惯性测量元件为传感器,进行机械臂运动信息反馈,并将其和期望控制信号在上位机进行实时显示。结合测量信息和期望控制信号,采用增量式变参数PID控制方法对机械臂进行控制。实验测试结果表明该控制系统的设计是有效的。
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机械臂D-H参数和减速比几何标定及误差补偿
来源:计算机测量与控制 发布日期:2016-11-30
针对机械臂D-H参数和关节电机减速比不精确导致机械臂绝对定位精度降低的问题,提出了在利用几何分析标定机械臂D-H参数的基础上,通过分析关节实际旋转角度和相应电机编码器码值的线性关系,标定关节电机减速比的方法;针对关节角误差微分补偿法计算量大的缺点,通过推导机械臂末端位姿矩阵误差和关节角误差之间的微分关系建立误差模型,求解关节补偿角,避免了雅各比矩阵的求取,提高了计算效率;最后采用三维激光跟踪仪搭建
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机械手臂重复定位精度和运动速度测量实验研究
来源:微特电机 发布日期:2016-11-30
SCARA机器人常用于精密装配和加工,其机械本体、驱动控制、减速器、电机等都会影响SCARA机器人的精度和运动速度。主要针对一台SCARA机器人对其进行实验台搭建,测试其重复定位精度和运动速度,为SCARA机器人性能指标的评定提供一种参考性方法。
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基于机械臂辅助的相机标定研究
来源:计算机测量与控制 发布日期:2016-11-30
随着变焦镜头摄像机越来越多地被应用于计算机视觉的各个领域,其内部参数与放大倍数的关系的准确获知就显得尤为重要;采用建立内部参数与放大倍数之间函数关系的方式来构造参数模型;为了提高各放大倍数状态下的标定速度,采用舵机驱动的多自由度机械臂并由程序根据标定进程来灵活控制标定模板的移动位置,减少了人工干预;在通过张正友标定算法得到一系列离散的参数值后,采用了3种不同的拟合函数对其进行曲线拟合,并给出了各种
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基于应用型实践教育的小型机械臂的研究与开发
来源:辽宁科技学院学报 发布日期:2016-11-30
设计了在学校实验室中用于应用型创新实践活动的小型机械臂,利用Solid Works软件进行三维建模,应用先进制造技术加工制作零件,运用Visual Basic软件编写机械臂控制程序。该小型机械手臂结构简单、动作准确、控制方便,完全可以满足学习和实践要求。
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基于CANopen的机械臂控制系统研究
来源:控制工程 发布日期:2016-11-30
以六自由度机械臂为对象,研究了在CAN总线下机械臂控制系统的一种实现过程。介绍了机械臂的系统结构,阐述了CAN总线下CANopen协议栈PDO的配置;根据六自由度机械臂结构特点和关节约束关系,采用改进型Denavit-Hartenberg法建立机械臂模型和机械臂空间坐标系;结合坐标变换矩阵法和欧拉角法,论述了机械臂末端位置从笛卡尔空间描述到关节空间描述的映射过程,完成了机械臂逆运动学求解;在视觉定
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