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基于空间代价地图的机械臂无碰撞运动规划
来源:计算机工程与科学 发布日期:2016-11-30
针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法。利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划。同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题,在此基础上利用无需实时计算的先验碰撞数据代替实时的碰撞检测。利用该方法在ROS
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空间机械臂锁紧机构等效线性化分析及验证
来源:光学精密工程 发布日期:2016-11-30
空间机械臂的锁紧机构刚度特性具有非线性特征,在开展整臂动力学分析时需要对其进行等效线性化处理,故本文提出了一种基于六维刚度等效的线性化方法并进行了分析验证。建立了锁紧机构单机在预紧状态下的非线性模型,通过非线性计算获取了锁紧机构各向刚度数值,并将其提供给用于模拟锁紧释放机构的BUSH单元。对机械臂整体模型进行了模态分析以及频率响应分析。结果表明:整臂前三阶固有频率为89 Hz、92 Hz和96 H
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一种配备智能机械臂的AGV设计与实现
来源:兵工自动化 发布日期:2016-11-30
为解决自主导航车(automated guided vehicle,AGV)难以实现在不同楼层间自主物流运输的问题,设计、制作一种配备智能机械臂的AGV。根据其需求完成了总体方案设计、机械结构设计、运动控制模块和按钮识别模块的硬件搭建与软件设计,进行机械臂的运动学分析,并利用所制作的样机进行电梯按钮自动识别与按压功能实验。实验结果表明:该AGV能根据乘坐电梯上下楼的需要,进行电梯按钮的自动识别与按
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机械臂的神经网络滑模变结构控制
来源:舰船电子工程 发布日期:2016-11-30
针对机械臂位置跟踪控制中存在的不确定干扰和建模误差,提出了基于趋近律的滑模控制和神经网络估计相结合的方法。该方法使用指数趋近律终端滑模控制使得系统在有限时间内到达滑模面,采用径向基神经网络自适应地跟踪系统的不确定干扰和建模误差,并通过李亚普诺夫函数确定了神经网络的权值更新律。该方法保证了系统的全局稳定性,有效地抑制了抖振。双关节机械臂系统的仿真结果表明了该方法的有效性。
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机械臂的野心——数字控制工具视角下的建造思维转向
来源:新建筑 发布日期:2016-11-30
建筑学经历数字设计和控制工具的发展,建造过程开始更多在工厂里进行,机械臂的引入是建造方式的一次革新,建筑师们需要有建造方面的思维转向,去接纳数字时代的建造方式。通过描述数字工具的发展历程以及中国本土数控加工的现实状况,结合案例和实践,分析数控工具视角下数字建造或会出现的四个趋向。
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基于SimMechanics的机械臂工作空间求解
来源:科技创新与应用 发布日期:2016-11-30
机械手臂的运动空间代表了机械臂带动机械手工作的范围,表现机械手可以进行抓取、放置等动作的活动范围,是衡量机械手臂工作能力的的重要指标。利用Matlab/Simulink中的Sim Mechanics工具箱,搭建模块模拟机械手臂的杆件,机械臂伸直的情况为机械臂能到达的最远曲面,机械臂卷曲到最短的情况是机械臂能到的最近曲面。最近曲面及最远曲面围成的为机械手臂的运动空间。
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多体动力学在机械工程领域的应用
来源:山东工业技术 发布日期:2016-11-30
文章主要分析了多体动力学在机械工程领域中的应用,通过建立多体动力学模型,并对模型各方面进行详细的分析,并提出了相关的实际应用案例来阐述多体动力学在机械工程领域中的应用效果。
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新型四棱柱剪叉式机械臂的设计与分析
来源:机械设计与制造 发布日期:2016-11-30
针对传统工业机器人手臂粗大、工作半径小、工作效率低等不足,提出一种新型四棱柱剪叉式机械臂,以代替工业机器人的上臂和下臂。新型四棱柱剪叉式机械臂的结构设计主要包含三个部分,即四棱柱剪叉式机构的设计、剪叉杆的设计以及传动机构的设计。对四棱柱剪叉式机构进行运动学理论研究,建立四棱柱剪叉式机构输入与输出之间的运动学模型,并对四棱柱剪叉式机械臂进行运动学仿真分析。仿真结果表明,四棱柱剪叉式机械臂对运动具有成
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机械臂D-H参数和减速比几何标定及误差补偿
来源:计算机测量与控制 发布日期:2016-11-30
针对机械臂D-H参数和关节电机减速比不精确导致机械臂绝对定位精度降低的问题,提出了在利用几何分析标定机械臂D-H参数的基础上,通过分析关节实际旋转角度和相应电机编码器码值的线性关系,标定关节电机减速比的方法;针对关节角误差微分补偿法计算量大的缺点,通过推导机械臂末端位姿矩阵误差和关节角误差之间的微分关系建立误差模型,求解关节补偿角,避免了雅各比矩阵的求取,提高了计算效率;最后采用三维激光跟踪仪搭建
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带有死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统自适应神经网络控制
来源:新型工业化 发布日期:2016-11-30
针对带有输入死区和未知摩擦的机械臂伺服系统,本文提出了一种基于神经网络的自适应轨迹跟踪控制策略。首先,建立死区的逆模型,解决死区的非线性输入问题。其次,构建摩擦力动态模型,并采用径向基核神经网络来逼近系统中的不确定项。然后,通过反演法和一阶动态面,递归设计控制虚拟量和控制器,以保证系统输出能快速跟踪期望信号,提高跟踪误差的收敛性能。最后,仿真结果验证了该方法的有效性。
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