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基于PLC的六自由度机械臂控制系统研究
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2016-11-30
六自由度机械臂是强耦合非线性,该特性增加了机械臂的控制难度,这时应对基于PLC的六自由度机械臂控制系统进行全面分析,以找出相应的解决措施,保证六自由度机械臂可被更好的控制。本文基于自动化生产线中的六自由度机械臂作为研究对象,对此提出了合理的控制系统,确保六自由度机械臂能够高效且平稳的运行。
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谈测试机机械臂导入
来源:印制电路信息 发布日期:2016-11-30
为满足客户的需要,PCB工厂在控制内部成本需要的同时,更加关注制造产品的细节;从方法上、设备上、工具上、材料上等方面不断创新,不断导入新工艺技术、新型设备,以提升制造效率和品质,以达到降低成本的目标。新产品新工艺技术的导入已经成为刺激PCB企业竞争发展的动力,文章介绍一种实用性较强的测试机机械臂代替人手动操作的新技术设备。
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日本精工爱普生推出折叠式机械臂6轴机器人N2-A450
来源:军民两用技术与产品 发布日期:2016-11-30
日本精工爱普生公司推出小型化的折叠式机械臂6轴机器人"N2-A450",可用于智能手机及平板电脑等电子产品,以及汽车零部件的组装及搬运等作业。该机器人以精工爱普生此前发布的"N"系列产品为基础,可搬运重量为2.5kg,占地面积为600mm×600mm,比以往机型"C4"减小约40%,与人的作业空间相当。该机器人重19kg,较
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柔性空间机械臂的动力学仿真及控制
来源:机械制造与自动化 发布日期:2016-11-30
介绍了柔性机械臂的基本理论及建模方法,利用有限元软件ANSYS创建机械臂的模态中性文件,并导入到多体系统动力学仿真软件ADAMS中,替换掉机械臂的相应刚性结构部分,进行运动学和动力学仿真,对比分析柔性体对机械臂末端执行器运动精度及动力学特性的影响,再进行ADAMS和MATLAB的联合仿真,在simulink中建立反馈控制方案,实现机械臂末端执行器运动轨迹的精确调控,为空间机械臂的优化设计提供参考和
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基于RGB-D图像的机械臂关节角度检测的研究
来源:湖北工程学院学报 发布日期:2016-11-30
针对机械臂各个关节的角度值,提出了一种利用RGB-D图像的计算方法。首先通过Kinect获取彩色图像和深度图像并做对齐处理;接着利用阈值分割的方法提取机械臂目标,用细化算法提取出机械臂轮廓骨架;然后结合机械臂各刚体部件的位置关系对其关节点定位;最后利用向量的性质计算机械臂关节角度。该方法能够有效地计算出机械臂各关节角度,具有较高的准确性和较强的鲁棒性。
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机械臂工作空间全局相对可操作度图的构建方法
来源:安徽理工大学学报(自然科学版) 发布日期:2016-11-30
针对机械臂工作空间的灵活性问题,提出了一种全局相对可操作度图的构建方法。该方法首先将机械臂工作空间进行网格化处理,得到离散位置;然后在离散位置的均布小球上建立直角坐标系,通过绕坐标轴旋转的方式完成机械臂姿态的离散;而后将每个离散位置上的位姿进行逆运动学解算,并计算得到该位置上的最大相对可操作度;最后采用可视化的方法绘制出机械臂工作空间的相对可操作度分布图,进而揭示机械臂在其工作空间内的灵活性分布规
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一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法
来源:机械科学与技术 发布日期:2016-11-30
针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照"自由度模块化"的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元。通过控制自由度模块化单元,将复杂的空间构型转化为平面构型,减少了计算的复杂性;同时基于"锚点"和"虚拟连杆"的概念,实现冗余自由度机械臂的位姿参数化,从而实现了机械臂逆运动学快速求
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利用虚拟传感器的巡视器机械臂碰撞检测算法
来源:哈尔滨工业大学学报 发布日期:2016-11-30
为提高传统AABB树碰撞检测的精度和效率,提出一种基于虚拟传感器的月面巡视器机械臂碰撞检测算法.建立月面巡视器机械臂的逆运动学解算模型;对地面环境点云数据进行Delaunay三角化,采用多叉树代替二叉树作为AABB树储存环境点云三角面集;利用虚拟传感器简化巡视器机械臂结构模型,通过虚拟传感器遍历AABB树中的环境点云三角面集进行碰撞检测,避免机械臂与环境发生干涉.月面巡视器就位探测任务内场实验表明
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小型陆地钻机新型钻具排放机械臂设计方案
来源:西部探矿工程 发布日期:2016-11-30
钻具排放机械臂是钻机自动化的关键技术设备,过去主要集中在海洋钻机和大型陆地钻机上进行研究与应用,而在陆地小型钻机上所做的研究工作很少。在研究以往钻具排放设备基础上,采用现代机械设计理论和UG三维设计软件设计了一种可用于陆地小型钻机的钻具排放机械臂,并应用动力学分析软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS对其进行了强度分析,保证机械臂的安全稳定工作。机械臂主要由四连杆结构的臂架、回转机构及末端的机械
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使用反步法控制实时称重机械臂对水产品分拣加工的改进
来源:电子世界 发布日期:2016-11-30
目前在国内规则物体分拣技术比较成熟,并且也得到了广泛应用。但是对非规则物品的加工分拣技术还是比较落户。传统的水产品分拣方法整个分拣过程操作复杂、花费时间较长,同时分拣的效率与准确度比较低。本文给出的反步法控制实时称重机械臂分拣系统与视觉识别相结合,集成称重、自动规划路线、分拣于一体,与传统分拣相比,具有称重简单,生产节拍短,成本低,节约成本,生产效率提高等特点。
027-87841330