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机械臂接触碰撞动力学分析
来源:农业机械学报 发布日期:2016-11-30
针对机械臂在运行过程中的接触碰撞问题,基于碰撞过程中产生冲量和高斯最小约束原理,提出了一种确定接触碰撞后系统状态量的分析方法。首先,利用Lagrange方程,建立机械臂系统的动力学模型,并以此为基础根据经典碰撞理论与恢复系数方程,推导得到碰撞时系统的外部碰撞冲量求解模型;该模型中碰撞点的速度与碰撞冲量之间是解耦的,有利于计算求解。其次,根据高斯最小约束原理和求解得到的接触碰撞前的系统状态量,运用求
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机载影像引导放射治疗系统各机械臂的位置数据恢复
来源:医疗卫生装备 发布日期:2016-11-30
0引言随着放射治疗技术的迅速发展,肿瘤治疗已进入精确放射治疗时代,即精确定位、精确计划、精确治疗~([1])。但在技术上仍然存在一些问题,如在治疗过程中的运动和分次治疗间的位移、日常的摆位误差、靶区缩小引起的计划剂量分布的变化等。为解决这一问题,出现了影像引导放射治疗(image guide radiation therapy,IGRT)系统~([2-4]),它将放射治疗设备与影
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机床冷却系统六自由度机械臂控制机构设计
来源:机床与液压 发布日期:2016-11-30
六自由度机械臂控制机构包括吸附底座、主体架、机械臂和摆动头。其主体架与吸附底座相连,机械臂一端可转动地设于主体架下端,另一端与摆动头相连;摆动头包括电机支架、摆动伺服舵机、喷头和摆动机构,喷头通过摆动机构与摆动伺服舵机的输出轴相连。该机构能围绕主轴实现360°旋转,避免喷射死角、盲区;同时利用具有多自由度的机械臂,能准确定位喷头位置,提高灵活性和通用性。
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关于机器人的机械臂位置复合控制研究
来源:计算机仿真 发布日期:2016-11-30
研究机械臂的位置控制问题。机械臂的位置控制对末端执行器精确到达给定位置至关重要,而多自由度机械臂的各个关节之间存在着高度的耦合和非线性关系,并且在实际问题中存在建模误差和摩擦干扰。为了解决由建模误差和摩擦干扰带来的运动控制精度下降和鲁棒性不足的问题,提出一种PID滑模复合控制策略,并采用饱和函数趋近律的方法来抑制滑模控制器带来的抖动。仿真结果表明:相对于传统的PID控制,采用PID滑模复合控制策略
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基于ROS平台的六自由度机械臂运动规划
来源:上海交通大学学报 发布日期:2016-11-30
在SolidWorks环境中建立六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出简化机械臂模型URDF文件.在ROS平台下,通过MoveIt!功能包得到机械臂运动规划需要的配置及启动文件等,在RViz可视化环境中利用MotionPlanning插件完成运动规划,其规划算法基于随机采样原理的OMPL完成,并着重分析了其中用于复杂动力学系统的KPIECE算法.针对复杂环境下的机械臂运动规划问题,基于RO
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基于ROS的机械臂轨迹规划研究
来源:导航定位与授时 发布日期:2016-11-30
针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案。在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能。该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义。
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基于CRIO的机械臂测控系统设计
来源:计算机测量与控制 发布日期:2016-11-30
为了快速验证机械臂控制系统的操控准确性与执行机构稳定性,研制了一套机械臂测控与状态监测系统;在介绍基于NI CompactRIO平台的Profibus、CANopen、485总线以及快速IO总线技术应用的基础上,阐述了基于LabVIEW FPGA技术的测试数据高速采集、分析与处理等软件模块的具体实现方法;为了验证测试与显控平台的性能,针对摇摆试验台上的机械臂进行了摇摆状态PID控制与姿态显示测试,
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四自由度机械臂控制系统及设计
来源:科技与企业 发布日期:2016-11-30
本文介绍了STC15W4K32S4为控制芯片时电位器对4个舵机的控制,以及上位机软件对4个舵机的控制与轨迹记忆。设计与分析表明动作的控制、记录以及回放精度的高低与控制程序语句、单片机性能和舵机精度有直接关系。
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林间自装卸拖车机械臂运动仿真分析
来源:木材加工机械 发布日期:2016-11-30
机械臂是林间自装卸拖车的重要组成部分,机械臂工作的稳定性直接决定着林间自装卸拖车的整机性能。本文利用Solidworks2012对机械臂进行三维建模并完成整机装配,并在ADAMS软件中,对各个铰接点和液压缸添加约束,然后对机械臂进行动态仿真分析。在ADAMS仿真过程中,通过对液压油缸添加驱动函数,模拟了机械臂的一次装卸过程,得出了机械臂上重要铰接点的受力曲线图,并为后续研究工作提供理论依据。
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机械臂的PD反馈控制实用同步
来源:佳木斯大学学报(自然科学版) 发布日期:2016-11-30
设计了PD反馈控制使得可以用Lagrange方程描述的机械臂系统可以达到实用同步,得到了代数型同步判据。最后以转动机械臂为应用例子,验证了所设计的控制策略是有效可行的。
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