关键词：机械臂;改进麻雀搜索算法;轨迹规划;动态调整;时间优化
摘 要：为了提高机械臂的工作效率和稳定性，采用改进麻雀搜索算法的机械臂时间最优多项式插值轨迹规划方法。通过改进Sin混沌初始化种群、发现者和跟随者比例动态调整，并加入了柯西高斯变异，优化了算法局部搜索和全局寻优的能力。以实验室的AUBO-i10机器人为研究对象，首先利用逆运动学求出给定机械臂末端路径点各个关节的位置信息，采用分段多项式拟合关节空间下运动轨迹。在限制机械臂的关节角度、运动速度和加速度的条件下，通过改进麻雀搜索算法对机械臂末端运行轨迹进行时间最短优化。使用MATLAB进行仿真，仿真结果表明，改进麻雀搜索算法在收敛速度和寻优精度有了明显的提升，有效减少了机械臂在工作中运行的时间。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取