关键词：机械臂;机械臂末端;机械臂位姿;弹性变形;位姿误差;误差补偿
摘 要：常规的机械臂末端位姿误差补偿技术主要采用求解位置参数实现位姿误差补偿，忽略了机械臂自身弹性变形对误差补偿的影响，导致补偿结果精度较低.因此，提出考虑弹性变形的机械臂末端位姿误差补偿技术研究.构建以四参数定义为基础的机械臂末端运动学建模，在此基础上，基于抗拉强度等参数分析机械臂连杆、关节以及末端三个部位的弹性变形误差量，建立机械臂原点坐标系对位姿参数进行辨识，综合弹性变形情况计算位姿误差补偿值.实验结果表明：所提技术应用后得出的误差补偿结果表现出的标定轨迹重复度较高，补偿结果精度较高，满足了机械臂的实际应用精度需求.
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取