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煤炭采样机械臂运动优化控制与仿真
来源:煤炭技术 发布日期:2017-09-10
为优化煤炭采样工艺,设计了一种6-DOF机械臂。通过正、逆运动学分析采样工艺和机械臂的位姿变化,开发了基于嵌入式ARM9和Win CE的控制系统,利用实时、模块化结构,闭环控制机械臂采煤动作。结果表明:煤炭采样时,各关节和刚体间无错位冲突,对实现煤矿井下有限空间煤炭采样作业有重要的应用价值。
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四轴机械臂控制系统的空间定位
来源:电子技术与软件工程 发布日期:2017-09-07
本文中主要介绍机械的空间位置定位,知道空间的一个确定的坐标点计算出机械臂各个臂的角度。
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基于Kinect的机械臂车系统的目标抓取
来源:科技视界 发布日期:2017-09-05
设计和制造一个模块化的机械手臂,模仿人的手臂动作。整个系统由控制、软件、通信和手动/工具子系统组成。机械臂系统利用Kinect技术将手臂运动采样信号发送到机械手臂。一个开发的图形用户界面(GUI)使用c++快速工具包(FLTK)库输出用户的主要骨骼跟踪数据。在采样阶段,Kinect捕捉到的人体关节的实时数据将显示在窗口上。该数据进一步处理,定义了脉冲宽度调制(PWM)信号,用于在机械臂上驱动多个伺
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工业机械臂及多轴联动控制系统研究
来源:中国新通信 发布日期:2017-09-05
在工业上,多轴机械臂联动控制系统有着广泛的应用,随着电子技术和软件技术的发展,多轴联动运动控制技术也发展迅速。如今,国外运动控制技术已经发展到了基于PC的运动控制器,而且该技术的产品已经成为市场主流。在我国,对于PC运动控制器的应用与研究还在起步阶段,有许多问题需要研究和解决。所以工业机械臂及多轴联动控制系统是一个值得研究的课题,这方面的研究将有助于我国在工业和联动控制系统方面缩短与国外的技术差距
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基于眼动仪的机械臂控制方法研究
发布日期:2017-08-31
作为一种新型的控制方式,眼动控制摆脱了对肢体动作的要求,突破了依赖人手操作的鼠标键盘、操作杆等传统手动控制的局限性,消除了由于身体不便或环境障碍等原因在与机器进行交互时遇到的输入障碍。系统使用摄像头和眼动仪作为视线追踪部分,捕捉操作者眼部活动情况并对操作者感兴趣的位置坐标信息进行加工处理,从中提取目标位置坐标来为机械臂提供空间位置反馈,再传递给机械臂,指导机械臂定位和抓取,从而实现用视线来执行使用
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基于惯性动作捕捉的机械臂控制系统设计
来源:微型机与应用 发布日期:2017-08-30
针对以往机械臂控制方式繁琐且技术要求高的弊端,设计了一套基于惯性动作捕捉的机械臂控制系统。由重力加速度计和弯曲度传感器构成的动作捕捉模块被固定于操作者手臂上,实时捕捉手臂各部分相对运动角度值。动作捕捉模块将各角度值通过串行方式发送给机械臂控制模块,完成对舵机角度的控制。该控制系统直接捕获手臂相对运动角,避免了空间姿态角换算问题,经实验验证其控制效果令人满意。
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船体分段机械臂划线实验研究
来源:实验室科学 发布日期:2017-08-28
为使学生充分理解船体分段切割划线作业的工艺流程,针对划线机械臂,开展了船体分段四自由度机械臂划线实验研究。基于DELMIA仿真平台,建立了虚拟样机模型。在互不干涉和碰撞的前提下,依据划线任务设置机械臂的运动轨迹,对机械臂的划线流程进行仿真,可得到各关节运动数据;把各关节运动数据转化成机械臂能识别的代码,即可控制机械臂物理样机按仿真轨迹完成划线。结果表明,实验验证了划线方案的可行性和仿真实验的有效性
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微型机械臂让微创手术更灵活更安全
来源:传感器世界 发布日期:2017-08-25
哈佛大学一个研究团队最近设计出一种新型微型机械臂,用于临床医疗手术。机械臂不仅可以在内窥镜中伸缩自如,而且由于外层采用柔软材料所制,因而减少了对患者身体组织的伤害。
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洗车机二连杆机械臂定位控制策略及实现
来源:制造业自动化 发布日期:2017-08-25
介绍了一种新式的二连杆机械臂洗车机,相比传统洗车机,洗车效率高,占地面积小,存在着很好的市场前景。本系统基于台达DVP10MC11T总线型运动控制器,配合伺服电机,超声波传感器,控制精准,设计合理,通过MATLAB仿真,经过多次现场试验,达到了预期目标。同时,此二连杆机械臂控制算法对类似的控制系统具有一定的参考价值。
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基于Arduino控制的多自由度机械臂系统设计
来源:安徽电子信息职业技术学院学报 发布日期:2017-08-20
为实现机械臂多自由度远程运动控制,设计了以开源硬件Arduino为控制模块,通过PS2遥控手柄远程控制六自由度机械臂的运动控制装置。调试结果证明,该装置机械臂可以自由搬运物品,系统整体运动灵活、协调,稳定性很好,实现了预期的功能,在工业现场及特殊场合有一定实用价值。
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