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改进和声搜索-遗传算法的机械臂鲁棒控制
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2017-11-20
为了提高机械臂系统的控制性能和鲁棒性,文章提出了基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法。介绍了D-H坐标法,建立了机械臂系统的运动学和动力学方程;提出了自适应遗传算法,使算法的交叉变异概率自适应调整,保证了算法的搜索效率和稳定性;提出了改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法,经实验可以看出,基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制器在调节时间、超调量、稳态误差上表现优异;当存在外部干扰时,与其它鲁棒控
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柔性机械臂变刚度关节的设计与仿真研究
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2017-11-20
机器人广泛用于人们的生产生活中,机器人与人的接触也越来越频繁,人机交互的安全问题已经引起人们的重视。文章提出一种柔性变刚度机械臂关节,阐述变刚度关节的机械结构并对关节的变刚度原理进行分析,考虑电机阻尼和传动系统的等效转动惯量等影响,建立一种较为完善的关节动力学模型,分析系统的动态特性;最后基于Adams进行仿真碰撞试验,试验结果验证关节具有缓冲碰撞的特性,所设计的变刚度关节有利于保证人机交互的安全
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基于MATLAB与ADAMS的机械臂仿真分析
来源:机械工程与自动化 发布日期:2017-11-17
以六自由度机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系;基于MATLAB的Robotics Toolbox工具箱建立机械手臂的数学模型,同时采用五次多项式方法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并进行仿真。利用机械系统动力学软件ADAMS创建机械手臂的虚拟样机。将轨迹规划仿真数据作为驱动,对机械手臂进行动力学仿真,得出各个轴所受力矩变化情况。
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忆阻PID控制器在机械臂实时控制系统中的应用研究
来源:电子学报 发布日期:2017-11-15
目前忆阻器在忆阻神经形态电路方面的研究日渐成熟,但将其应用于实时控制电路还有待完善.本文以二关节机械臂作为研究对象,将电压阀控忆阻器与传统PID控制器相结合,设计了可用于实时电路系统的忆阻PID(M-PID)控制系统.并创新性的利用MOS管自身开关阀值,设计了带有"零态"区间的阀值忆阻器控制电路,这可有效避免因控制器频繁切换带给系统的震荡.论文利用Matlab仿真软件,从阶跃响应及位置跟踪两个层面
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基于Matlab的油茶果机械采摘平台设计与试验
来源:南方农机 发布日期:2017-11-15
针对目前我国油茶果采摘主要以人工为主、采摘效率低、采摘中易对油茶花苞造成损伤等特点,本文提出了一种基于CCD视觉机械臂定点采摘的方法,设计了油茶果机械采摘平台,通过Matlab工具箱对机械臂进行运动学模拟分析,并控制机械臂实际采果动作。试验表明,仿真结果与试验效果基本一致,验证了该采摘平台对油茶果定点采摘的可行性。
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机械臂轨迹跟踪的小波神经网络模糊滑模算法
来源:计算机仿真 发布日期:2017-11-15
为实现机械臂能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹,针对机械臂系统的非线性和不确定性,提出一种小波神经网络模糊滑模控制方法。上述方法通过小波神经网络来逼近滑模控制的等效部分,实现了无需模型信息的滑模控制。同时,通过设计模糊控制器,根据计算当前运动点到滑模面的距离来自适应地调节滑模控制的切换部分增益,有效地克服了抖振。上述方法在一定程度上提高了响应速度,减小了调整时间,并通过李雅普诺夫定理证明了系统的稳
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基于ADAMS的油茶果采摘机械臂试验设计及优化
来源:农机化研究 发布日期:2017-11-01
针对目前我国油茶采摘主要以人工为主,劳动强度大、采摘效率低等问题,设计了一种适合园艺化栽培的履带式油茶果采摘机,并在Adams软件中对机械臂进行试验设计和优化仿真。试验数据表明:油茶果采摘机工作区间与各机械臂的长度和液压缸安装距离呈线性相关,最佳组合处的机械臂长度总和减小25.67%,可为油茶果采摘机的机械臂设计提供参考。
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孵化蛋车装卸机械臂的设计与试验
来源:工程设计学报 发布日期:2017-10-28
针对箱式孵化蛋车装卸时,受蛋车高度和蛋盘尺寸的影响,人工装卸效率低、强度大等问题,设计了一种蛋车自动装卸机械臂。根据蛋车自动装卸机械臂的功能需求,装卸机械臂由升降机构和具有高度差的剪叉式装卸机构组成,剪叉式装卸机构中的刚性传递机构完成蛋盘的抓取,柔性传递机构完成蛋盘的输送。依据种蛋承受的最大冲击力要求,通过对蛋盘装卸过程中升降机构的动力学和静力学分析,研究了种蛋的受力情况,优化了系统的启停控制。样
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空间机械臂微重力装配系统研究
来源:新技术新工艺 发布日期:2017-10-25
针对现有的几种地面微重力装配技术存在装调效率低、多自由度重力卸载实施困难、卸载效率无法评定、辅助工装附加阻力大和适应性差等不足,设计了一种适用于空间机械臂的微重力柔性装配系统,描述了系统的方案和工作原理,并进行了试验验证。研究表明,该系统能够实现空间展开机构的多自由度装调、重力卸载效率在线监测和复杂轨迹地面模拟试验。
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基于ADAMS机械臂虚拟样机开发分析
来源:中国设备工程 发布日期:2017-10-25
随着社会的发展,科技的进步,现代工业智能化水平越来越高,而工业机器人作为当代工业智能化应用的一部分,以其自身独特优势在工业各领域得到了越来越广泛的应用。工业机器人在其生产应用过程中,一方面降低了劳动力成本,使得生产效率与产品质量大幅提升;另一方面克服了恶劣环境影响,使得生产过程实现不间断持续运行。本文利用ADAMS软件,实现了5R机械臂的虚拟样机开发。首先,本文利用三维设计软件Pro/E建立了机械
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