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应用于机械臂的凸轮式重力补偿机构研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2018-03-10
针对机械臂凸轮式重力补偿机构,采用凸轮弹簧机构,应用于多自由度、多关节的机械手臂平衡其重力作用。通过建立机械臂的静力平衡系统力学模型,根据凸轮轮廓的结构在静态平衡条件下的能量守恒原则,推导凸轮的轮廓曲线公式,并利用MATLAB软件绘制出内凸轮的轮廓曲线,并建立三维模型。
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基于图像的机械臂视觉伺服控制研究
来源:浙江理工大学 发布日期:2018-03-08
机械臂视觉伺服控制是机器人领域的一个重要的研究方向,随着工业的快速发展,工业机械臂的应用越来越广泛。基于图像的无标定视觉伺服策略能够有效避免逆运动学运算、摄像机标定等问题,该方法的伺服控制系统具有结构简单,运算复杂度小,控制精度高等优点。本文围绕图像雅可比矩阵在线辨识策略设计和图像特征空间到机械臂运动空间的映射关系等问题进行了研究。论文主要研究内容分为2个部分,第一,本文将极限学习机(ELM)这种
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基于ROS的移动智能机械臂设计
来源:科技经济导刊 发布日期:2018-03-05
基于一种新型混合智能移动平台,在嵌入式系统中移植开源机器人操作系统内核(ROS),并配备六轴机械臂,设计一种高性能、低成本的智能手臂运动方案,并进行实物验证和仿真。机械臂通过Move It!软件包进行二次开发,结合了运动规划,操纵,三维感知,运动学,控制和导航等功能模块,使用URDF格式文件导入机器人数据在ROS可视化工具RViz上显示三维模型。使用Move It完成机械臂运动规划并通过逆解算法加
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基于Udwadia-Kalaba方程的机械臂末端轨迹跟踪控制研究
来源:长安大学 发布日期:2018-03-05
控制器是机器人三大核心零部件之一,而控制算法的设计与完善则又是控制器技术的关键。为丰富机器人控制器控制算法,提升其控制性能,本文将设计一套基于Udwadia-Kalaba方程的控制算法,并且将该控制算法运用到机械臂末端轨迹跟踪控制当中。通过对三维空间连杆连接描述方法确定机械臂的D-H参数,按照连杆附加坐标系的规定来建立固连在连杆上的坐标系。以三自由度机械腿为例对其正运动学进行了推导,给出piper
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基于DQN的机械臂控制策略的研究
来源:北京交通大学 发布日期:2018-03-01
近年来,深度强化学习迅速成为人工智能领域的重要前沿阵地,基于深度强化学习的算法已经在各个领域取得了突破性进展,尤其是在智能机器人控制领域,结合了卷积神经网络和传统强化学习中的Q学习算法的DQN(Deep Q Network)算法是深度强化领域的开创性工作,它解决了传统智能机器人行为决策时无法感知环境的问题。因此如何在真实环境下利用DQN及其改进算法使机器人直接根据高维感知输入学习到最优策略是论文的
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具有有限性能关节的机械臂最优轨迹控制方法及避障研究
来源:上海师范大学 发布日期:2018-03-01
随着人工智能的高速发展,人们对于机械臂的需求不仅仅只停留在能够完成所指定的工作任务,而且还要求其能够在保证工作质量的基础上尽可能的做到节能减排的要求,所以对提高机械臂的工作效率和改善其性能已成为机械臂研究的重点关注内容。为了充分发挥机械臂的性能,不仅要考虑到运动学和动力学原理,还有必要考虑摩擦力方面的影响。因此,本文以水平多关节SCARA机械臂为研究对象,通过改进机械臂轨迹规划中相关参数的获取方法
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机械臂神经网络非奇异快速终端滑模控制
来源:农业机械学报 发布日期:2018-02-25
针对多自由度机械臂轨迹跟踪控制系统存在收敛速度慢、跟踪精度低的问题,提出了一种基于径向基神经网络(RBFNN)的非奇异快速终端滑模(NFTSM)自适应轨迹跟踪控制方法。首先,该方法采用非奇异快速终端滑模超曲面,切换控制项引入连续终端吸引子,使得系统能在有限的时间内收敛到平衡点。其次,采用RBFNN逼近系统未知非线性动力学,并结合逼近误差的自适应补偿机制,实现无模型控制。利用Lyapunov理论证明
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超高压水力破拆机械臂动力学分析及仿真
来源:机电工程技术 发布日期:2018-02-23
针对超高压水力破拆机械臂的特点,以拉格朗日能量法建立了机械臂的动力学方程,并在ADAMS中建立了机械臂刚体模型,模拟了机械臂破拆水平面上混凝土动作,得到了d_2、d_5、θ_6三个受力典型关节的驱动力(矩),利用MATLAB求出d--_2、d_5、θ_6三个典型关节的驱动力(矩),并与仿真数据具有较好的一致性,验证了动力学分析和仿真模型的正确性,对机械臂的动态特性及控制研究具有重要意义。
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机械臂轨迹跟踪控制
来源:建设机械技术与管理 发布日期:2018-02-20
将Udwadia-Kalaba力学分析理论应用到机械臂轨迹跟踪控制中,并利用MATLAB针对平面二自由度机械臂进行仿真实验,根据实验结果验证该理论在机械臂控制中可行性。
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六自由度机械臂控制系统设计与研究
来源:长春大学学报 发布日期:2017-12-30
加强机械臂控制系统的设计与研究,对保证机械臂执行机构稳定运行具有重要作用。其中机械臂的机械设计、硬件设计、软件优化及控制算法设计为机械臂研究的重点内容,各个部分之间存在着复杂的耦合关系,需要从整体上协调控制。此外,从机械臂运动空间的状态来考虑,至少需要六个自由度的关节结构才能实现机械臂达到任意位置。本文中建立了六自由度的机械臂动力学模型,并在此基础上进行机械臂控制系统的设计与研究。
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