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基于HOME型移动机器人的机械臂非示教系统的设计
来源:福建电脑 发布日期:2017-06-16
机器人学的出现,促进了人类社会生活方式和生产方式的改变。本文通过对Home型移动机器人机械臂的构造分析,以及一些关键技术如机器视觉、坐标系变换和路径规划的介绍,然后衍生出非示教系统的体系结构,完成对非示教系统的设计。最后总结了非示教系统的优点与不足,并对下一步研究进行展望。
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一种利用标定板的机械臂DH参数标定方法
来源:机械传动 发布日期:2017-06-15
提出了利用标定板对机械臂DH参数进行标定的方法,使末端执行器按顺序采样标定板的7个点,前3个点用于构建世界坐标系与机器人坐标系之间的关系,后4个点用于建立目标函数和误差方程。优化求解误差方程得到标定后的DH参数。最后通过重复定位精度验证该方法的有效性,使重复定位精度从4.68 mm提高至0.87 mm左右。该方法具有设备简单、操作简易等优点。
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工业机器人机械臂加工目标定位控制研究
来源:计算机仿真 发布日期:2017-06-15
在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中,为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素,提高加工目标定位的精度,避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏。针对上述问题,提出了采用广义动量观测器估计机械臂与目标的接触力,采用阻抗滑模控制方法提高目标定位的精度。首先建立了机械臂的笛卡尔空间动力学模型;其次可以较好的获取到机械臂与目标的接触力,机械臂能
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用于冗余度机械臂避障神经网络控制器
来源:中国工程机械学报 发布日期:2017-06-15
目前,对机械臂避障控制器研究方法有多种,经分析现有的PD控制器追踪误差较大,效果较差.对此,提出了神经网络控制器并对其运动过程中避障追踪误差进行仿真验证.构建了机械臂转动关节避障的动力学模型,在延伸的笛卡尔空间中定义了未知函数.使用多层感知器神经网络逼近方法,分析了神经元自适应控制器系统的闭环稳定性,对系统的闭环稳定性进行了证明,得到了神经参数的自适应法则.结合具体实例,将机械臂避障神经网络控制器
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一种面向智慧船厂的六自由度机械臂模型设计及实现
来源:智能机器人 发布日期:2017-06-15
本文在分析模块化三自由度机械臂构型的基础上,首先在极坐标系下对机械臂进行结构参数建模。基于正运动学模型证实了该种方法的可行性并为逆运动学分析奠定了基础;最后系统的阐明了本文所提出的机械臂再空间极坐标系中的逆运动学算法,按照实验步骤分步的介绍实现过程。
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一种基于四关节式结构的机械臂传动结构解决方法
来源:中国重型装备 发布日期:2017-06-07
选择基于四关节五自由度的整体机械臂结构,设计一种基于仿人手臂结构及转动结构基础上增加平动传动结构的组合模型。组合中使用传动结构与动力源相结合,无极电机作为动力源,通过减速箱节制速度,并稳定增大扭矩。从材料力学层面计算论证45号钢传动轴在配合使用中的可靠性,阐述设计中各部件配合减速箱形成传动结构,完成传动工作流程回路。重点论证设计冗余缩小计算及进行大臂传动轴的危险断面强度检核。仿真数据在控制范围内,
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基于ARM的机械臂控制系统的设计与研究
来源:电脑知识与技术 发布日期:2017-06-05
随着嵌入式设备的不断发展以及物联网IOT技术和理论的进展,许多曾经的复杂设备正在快速降低开发和应用门槛。机械臂作为与日常生产生活有关的重要设备,对其控制系统的研究,有助于更好地理解嵌入式设备的实践使用。我们可以通过现有的流行ARM平台,搭建符合本科阶段学习研究的小型机械臂系统。
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三自由度关节式机械臂的结构设计与轨迹控制研究
来源:湖北工业大学 发布日期:2017-06-05
随着科学技术的进步,机械手越来越多的应用到工业生产中,发挥着越来越重要的作用。智能机器人技术的不断发展和其在生产生活中的广泛应用,不断地改善人民的日常生活,同时推动了社会生产力的提高并不断推动着社会生产的进步。开展机械手的相关研究具有重要的理论和现实意义。本文以三自由度关节式机械臂为研究对象,对其机械部分、运动学和控制部分进行设计和分析,主要做了如下工作:(1)设计了三自由度关节式机械臂的机械结构
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四自由度机械臂绘制矢量字符与图形的研究
来源:太原理工大学 发布日期:2017-06-01
近年来,机器人受到了企业和科研人员的广泛关注,机械臂作为机器人的一个重要分支也成为了当前研究的热点课题。机械臂在工业、教育、医疗、航天、军事等领域都有所应用。机械臂写字绘画在工业喷标和科普教育中有着广阔的应用空间,为此,本文结合某公司的工程项目,针对机器人书写过程中电机频繁启停影响写字速度和稳定性的问题,设计了基于前瞻插补算法的写字机器人,该写字机器人中首先采用字符和图形提取算法将轨迹转化为连续小
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非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计
来源:现代电子技术 发布日期:2017-06-01
为了使机械臂给工业企业带来更多利益,以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的,设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统。依据系统性能设计标准,为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度,给出机械臂D-H参数,并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动。在系统的FPGA中写入控制算法,使用主控芯片对不同关节处FPGA的控制算法进行融合,确定机械臂运动方案并下达控制指令,通过构造2.5D环境
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