关键词：机械臂；容错；模型重构；路径规划
摘 要：针对单关节故障机械臂的路径规划问题,提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法。首先基于旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构,其次分析机械臂的退化工作空间并以运动性能平稳为约束对其进行栅格化处理,最后通过改进传统的A*算法,在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹。通过以七自由度机械臂为对象进行仿真实验,验证了所提方法的正确性及有效性。
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