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面向空间机械臂遥操作任务的客观绩效指标分析
来源:载人航天 发布日期:2017-10-15
面向空间站背景下的机械臂遥操作任务,总结并提出了11项操作者在手柄操作中的客观绩效指标,基于机械臂遥操作仿真平台进行了机械臂转移对接操作实验。实验结果表明:提供数值信息对多项操作绩效指标有提升作用,4摄像机布置方案在到达关节限位次数指标上优于2摄像机布置方案;关节限位次数、错误操作次数、手柄控制效率等几项指标,可以预测是否能够成功完成对接任务。提出的手柄控制效率指标能够预测操作用时以及到达限位位置
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机械臂运动轨迹可靠性分析的自更新响应面法
来源:北京邮电大学学报 发布日期:2017-10-13
为解决机械臂运动轨迹可靠性分析的计算效率和精确性难题,提出自更新响应面法分析机械臂运动轨迹可靠性.首先,根据等效极值思想,将机械臂的运动轨迹可靠性转换为运动误差最大时的轨迹点可靠性;其次,基于粒子群优化算法,求解随机输入在不同样本情况下运动误差达到最大时所对应的时间,利用这些数据构建关于时间的Kriging响应面,在可靠性分析过程中,通过该响应面快速预估机械臂运动误差最大时所对应的时间,以此提高计
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基于熵聚类RBF神经网络的机械臂轨迹跟踪控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2017-10-08
为了提高机械臂轨迹跟踪控制的快速性和精确性,提出了基于熵聚类神经网络算法的机械臂运动控制器。分析了RBF神经网络原理,使用熵聚类算法得到原始数据的聚类中心数和聚类中心值,从而确定了神经网络结构和基函数中心值,避免了传统算法中使用K-means方法的重复迭代过程,使用梯度下降法调整神经网络传递权值;将神经网络辨识与神经网络控制相结合提出了机械臂运动控制器;经实验验证可以看出,相比于传统的RBF神经网
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机械臂的轨迹规划与协调控制模型及仿真研究
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2017-09-25
通过从几何方法、结构及功能考虑,可获取机械臂的逆运动学。通过双曲线函数对经典滑模控制模型的优化,得到了一种新的算法,可以减少实际执行器的抖动效应,并将其与学习和自适应控制器一起应用于机械臂仿真模型。设计并实现了5自由度机械臂,包含用于反馈的通信接口及信号调理电路。通过仿真和实现获得的结果由联合误差的比较曲线和RMS指数表示,并且表明,在仿真和实现中,冗余操纵器遵循具有不太明显的最大误差的测试轨迹,
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乒乓球捡放机械臂结构设计和优化
来源:山东理工大学学报(自然科学版) 发布日期:2017-09-25
针对已捡放到球篮中的乒乓球如何进一步投入回收箱的问题,对乒乓球捡放机械臂进行了结构设计和优化.确定了机械臂结构形式,根据回收箱的大小分析了机械臂的运动空间,利用罚函数法和可变多面体搜索法实现了机械臂的结构优化,并采用MATLAB优化工具箱确定了最终尺寸.最后,采用铝合金材料制造了机械臂,将其安装在乒乓球捡放机器人样机上,并进行了20次乒乓球捡放实验.统计结果表明,机械臂的运动空间能够满足设计要求,
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一种自动伸缩遥控高空接线机械臂的设计
来源:机电信息 发布日期:2017-09-21
目前,需要攀爬变压器、断路器等电力设备进行介质损耗、绝缘电阻、直流电阻等试验工作,劳动强度大、工作风险高,因攀爬设备引起的各类生产事故时有发生。鉴于此,设计了一种自动伸缩遥控高空接线机械臂,实现了地面遥控高空接线,用于替代人工完成测试引线夹持、拆除的工作。
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多控机械臂物联网系统设计
来源:科技创新导报 发布日期:2017-09-21
在工业或日常生活中,智能机械臂因为其仿生性,给予人类巨大的帮助,大量应用于工业生产、科研考察等环境中。本系统采用STM32单片机作为机械臂核心控制器,通过移植操作系统与Qt界面到S3C2440开发板并在其上建立局域网服务器,最终实现了机械臂的多种控制方式,可以通过手机APP端、PC、感应手套对机械臂进行操控,还可以让其自动运行。同时亦可通过摄像头对机械臂进行实时监控。
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仿象鼻机械臂的运动学分析及实验
来源:机器人 发布日期:2017-09-15
提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性.对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性.
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五自由度放射源拾取机械臂研制
来源:机电一体化 发布日期:2017-09-15
为减小放射源在取样过程中对人体的危害,研制一台五自由度放射源拾取机械臂,主要由一个三轴悬臂机构和一个腕关节机构组合而成,前端为拾取机构,可以方便完成放射源的取样。在三维空间范围内通过三轴悬臂机构使拾取机构可靠定位,通过腕关节机构精确调整拾取机构的运动姿态。建立机械臂数学模型并构建运动学方程,采用Pro/E5.0软件进行三维数字化设计,通过UG软件进行拾取杆臂的有限元分析预处理,在ANSYS软件中完
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基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划
来源:控制与决策 发布日期:2017-09-10
针对单关节故障机械臂的路径规划问题,提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法。首先基于旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构,其次分析机械臂的退化工作空间并以运动性能平稳为约束对其进行栅格化处理,最后通过改进传统的A*算法,在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹。通过以七自由度机械臂为对象进行仿真实验,验证了所提方法的正确性及有效性。
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