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基于Spiking神经网络的机械臂故障诊断（英文）
来源:山东大学学报(工学版) 发布日期:2017-07-19
因为Spiking神经网络(Spiking neural networks,SNNs)能同时传递时空信息,SNNs包含优于传统神经网络的许多特性,因而更适用于动态时序信号的分析。碰撞和受阻是机械臂在靠近抓取位置时常见的两种故障。为区别此两种故障状态与正常工作状态,提出一种基于SNNs的新型机械臂故障诊断方法。讨论所提出的SNNs故障诊断方法的体系结构,比较了当SNNs故障诊断方法选用不同Spiki
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黄瓜采摘机械臂运动学分析与样机试验
来源:中国农机化学报 发布日期:2017-07-15
为提高黄瓜机械化采摘的可行性,在完成新型黄瓜采摘机器人设计的同时,针对采摘机械臂这一关键部分展开研究,并制作黄瓜采摘机械臂样机;利用机构组合的形式代替采摘机械臂通常的关节型设计形式,完成黄瓜采摘机器人的整机方案设计。对作为关键部分的采摘机械臂进行机构运动分析和研究。通过建立矢量多边形和Adams运动学仿真对机构运动过程进行分析,证明设计方案的可行性。按照采摘机械臂设计方案进行零件加工装配和控制系统
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基于头部碰撞等效模型的柔性关节机械臂安全构型优化
来源:机器人 发布日期:2017-07-15
为了提高柔性关节机械臂的头部碰撞安全性,提出基于机械臂安全指数和梯度投影法的柔性关节机械臂构型优化方法,并给出安全碰撞方向和安全构型的确定方法.首先建立柔性关节机械臂的头部碰撞等效模型,模型充分考虑了机械臂关节柔性的影响.然后分别给出固定构型下安全碰撞方向的确定方法和固定碰撞方向下安全构型的确定方法.基于机械臂安全指数,采用梯度投影算法实现了冗余柔性关节机械臂连续路径的构型优化.最后,建立闭环仿真
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用于机械臂重力补偿的凸轮拉簧机构研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2017-07-10
一种用于机械臂的重力补偿装置,该装置采用盘形凸轮拉簧机构,可实现机械臂关节大转角范围完全重力补偿。通过建立机械臂的静力平衡系统力学模型,考虑钢丝绳直径和工作过程中钢丝与下臂轴线之间夹角变化因素的影响,推导凸轮外轮廓曲线方程。实例计算和试验结果表明该种凸轮拉簧机构能实现良好重力补偿效果。
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有限空间约束机械臂动力学协同仿真方法研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2017-07-08
针对多自由度注塑机械臂系统在有限空间约束条件下作高效两点重复运动需求,提出了一种基于结构动力学和控制系统运动学协同仿真的机械臂轨迹规划与优化方法。运用结构表达式驱动和link函数分别建立机械臂的结构模型和D-H模型,根据机械臂的初始位置和终止位置,对机械臂进行轨迹规划逆向运动求解,获取初始轨迹曲线和各关节角度变化曲线,将NX接口的全部操作编译成独立的M函数嵌入到MATLAB/Simulink模块的
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面向核电救灾作业的机械臂虚拟分解和模态切换控制研究
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2017-07-01
机器人应用于特殊环境作业时,由于高温、烟尘、辐射或强电磁干扰的存在,使得机器人控制系统中电子器件的使用条件更加苛刻,因而为复杂作业过程的控制带来挑战。以核电救灾环境下机器人作业为例,典型救灾任务包括打开主控制室大门,进入控制室关闭核反应堆;旋转阀门关闭有毒原料管道和安全壳等。开门、拧阀门这类工况都需要机械臂完成到达、抓持、旋转和释放四个步骤。要完成以上四个步骤,机械臂作业过程要同时满足控制精度、有
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基于ZigBee网络和机械臂的智能灌溉系统设计
来源:农机化研究 发布日期:2017-07-01
为了解决偏远及地势复杂地区的自动灌溉控制问题,设计实现了一套嵌入式自动化节水灌溉系统。以STM3 2嵌入式控制器为核心,采用无线Zig Bee网络技术采集室外环境参数,通过上位机监测被测区域的温湿度变化,控制执行机构实现监测环境的温湿度控制调节。中央控制器与上位机采用E31-TTL-50无线通信,采用窄带无线方式进行数据传输,实现了机械臂智能灌溉、上位机远程监控系统查询、设置参数及实时监测等功能要
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安全遮拦收放机械臂控制系统设计与实现（英文）
来源:机床与液压 发布日期:2017-06-28
针对安全遮拦存在重量大,不易搬运等问题,设计了一款专门用于收放安全遮拦的新型机械臂。机械臂采用三个通用线性模组和一个旋转平台进行搭建,根据运动学模型,对机械臂进行轨迹规划,以PLC为控制核心,采用PTO模式控制步进电机,实现了机械臂的轨迹控制。实验结果表明:机械臂能准确将安全遮拦放置在指定位置,可实现多个安全遮拦的连续自动收放。
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六自由度机械臂位置误差分析
来源:电子世界 发布日期:2017-06-23
六自由度机器人是一种较为经典工业机器人之一,其在自动搬运和装配工作以及焊接工作中的应用非常广泛。在六自由度机器人中,机械臂的位置误差分析和控制问题非常重要,鉴于此,本文对其进行了相关研究。
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一种基于ADAMS-SIMULINK的机械臂关节动力学分析和联合仿真
来源:电子技术与软件工程 发布日期:2017-06-23
本文运用ADAMS软件对一种机械臂关节的虚拟动力学模型进行了建模,建模过程中充分考虑了齿轮的啮合刚度、运动副之间的阻尼、负载惯量、传动比以及齿轮间隙等因素。其中,齿轮的啮合刚度和负载惯量对机械臂关节的频率特性起关键性作用。研制了机械臂关节的样机。为了改善机械臂关节机电系统的伺服特性,利用ADAMS-SIMULINK联合仿真建立了机械臂关节的伺服控制模型,将关节的ADAMS动力学模型中的传感器和执行
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