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一种打磨机械臂的静刚度建模与实验
来源:中国机械工程 发布日期:2017-10-24
设计出一种采用(U+UPS)P+UPS并联机构的打磨3-DOF机械臂。运用子结构拆分和叠加思想,将机械臂手腕的位姿变形因素拆分为只考虑各支链拉/压变形、只考虑UP支链扭转变形、只考虑UP支链弯曲变形3个主要影响因素。通过基于矢量回路的虚功原理和结构矩阵建立3个主要影响因素的刚度模型,并根据各支链的结构特点定义了支链内各部件变形系数。通过叠加原理将各影响因素的刚度模型叠加整合为机械臂的整体刚度模型。
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机械臂轨迹跟踪控制方法研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2017-10-24
机械臂具有时变、强耦合、非线性等特性,因此建立动力学模型计算量很大,耗时长且难以实现有效的实时控制。针对机械臂在控制中存在的精度问题,采用Lagrange方法进行动力学建模,在该模型的基础上设计了滑模控制器,对动力学模型进行仿真分析。并与传统的基于重力补偿的机械臂PD控制方法在轨迹跟踪的精度和误差方面进行比较。结果表明:所设计的滑模控制器比PD控制算法具有更高的轨迹跟踪精度及更快的跟踪速度,更适合
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基于时间最优的机械臂关节空间轨迹规划算法
来源:机械设计与研究 发布日期:2017-10-20
为了提高机械臂的作业效率和运动平稳性,提出了一种新的基于时间最优的轨迹规划算法。通过逆运动学求出与任务轨迹对应的关节位置序列,利用三次样条插值进行轨迹规划,从而使关节角速度、角加速度曲线光滑连续。通过自适应遗传算法对运动轨迹进行时间最短优化,并利用罚函数解决运动学约束问题。仿真结果表明该轨迹规划算法有效、可行,能够很好得减少机械臂完成工作任务所需的运动时间。
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跳变负载下机械臂切换滑模控制器设计
发布日期:2017-10-20
探讨机械臂在负载变化可测时的轨迹跟踪问题。基于平均驻留时间方法设计切换滑模控制器。分析当控制器匹配活跃的子系统时滑模变量的收敛速度,然后给出基于平均驻留时间的子控制器切换规则,使系统状态渐近跟踪一个给定的参考信号,即跟踪误差渐近收敛到零。
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基于预测控制的五自由度机械臂的视觉伺服系统设计
发布日期:2017-10-20
本文针对五自由度机械臂的控制问题,建立了基于预测控制的视觉伺服系统。首先基于五自由度机械臂的空间结构,通过几何法增加关节之间的约束,减少了机械臂末端的自由度,从而构造了输入自由度等于输出自由度的数学模型。再针对机械臂的非线性模型,以及机械臂的各种约束条件,设计了多模型预测控制算法,并采用双目视觉系统来测量机械臂末端信息为预测控制提供反馈。最后,在MATLAB平台上针对提出的模型、算法以及控制系统进
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六自由度机械臂运动学分析与仿真
来源:工业仪表与自动化装置 发布日期:2017-10-15
针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性,直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正
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基于机械臂的智能小车
来源:数字技术与应用 发布日期:2017-10-15
随着科技的日益发达,人类社会正在向自动化,智能化的方向快速发展。由于人的双手有太多的局限性,比如:人的双手没有太多的力量,也不能在高温、严寒、深海、外太空等特殊的环境下工作,而且,随着高科技时代的发展,凡事早也不是都靠人的双手来做了。因此设计出机械臂来代替人的手臂也就显得很有必要。再者,目前大多数机械手臂控制系统不够完善,控制起来比较繁琐,要想让机械手爪到达某一目的地需要好几个控制指令,又不能通过
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机械臂的线性变参数建模和控制
来源:中国工程机械学报 发布日期:2017-10-15
对机械臂控制器研究方法有多种,经分析现有控制器追踪误差较大,效果较差.对此,采取线性变参数进行控制,并对追踪误差结果进行仿真验证.首先,创建机械臂运动三维图,构造机械臂刚体动力学模型,引入运动学参数的线性组合.其次,对线性变参数模型进行推导,使用参数集合映射在调度参数空间中寻找更紧凑区域的系统性程序.最后,对线性变参数控制器进行分析和误差仿真,得到了追踪误差的特性曲线.同时,与PID,PD控制器追
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绝缘子清洁机械臂的设计与仿真
来源:承德石油高等专科学校学报 发布日期:2017-10-15
针对当前铁路线路上绝缘子清洁难以做到自动化的问题,设计了适用于瓷瓶绝缘子清洁的机械臂,阐述了机械臂的特点和实现瓷瓶绝缘子清洁的工作过程。利用Solid Works软件的绘图及设计功能,对机械的各个零件进行三维建模、装配并用ADAMS/VIEW软件对机械臂的运动进行仿真,获得机械臂中的水平臂末端法兰沿着X、Y、Z方向的运动轨迹,为机械臂的进一步优化设计提供了一定依据。
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机械臂末端在不同位姿下的振动研究
来源:云南电力技术 发布日期:2017-10-15
基于一种管道机器人的机械臂,利用压电式加速度传感器测量其机械臂不同位置处的振动情况,以及机械臂处于不同位姿越障时其末端的振动情况。首先利用ANSYS软件建立机械臂的模型,通过有限元理论分析了机械臂在不同位姿下的振动情况;其次建立实验平台,通过加速度传感器测量机械臂的振动加速度。最后得出管道机器人机械臂末端在不同位姿状态下越障时的具体振动情况和规律。针对管道机器人在管体内的运动情况,为操作人员提供实
027-87841330