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哈佛MIT联手:造价低于1美元的机械臂
来源:大数据时代 发布日期:2017-12-28
据TechCrunch 11月27日报道,麻省理工大学计算机科学和人工智能实验室(CSAIL)联合哈佛大学威斯研究所研制出了一款造价不到1美元,既安全又给力的机械臂。这款机械臂的内部骨骼采用可折叠材料,外部的膜充满空气或液体,抽空变形即可产生抓力,举起比自身重千倍的物体。它外表轻柔,即便破损炸裂或宕机,危险性也比传统机械臂低很多,可以用到医疗助理设备、工业流水线、太空探索上和其他可以穿戴的外骨骼上
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3-DOF空间机械臂新型滑模轨迹跟踪控制
来源:中南大学学报(自然科学版) 发布日期:2017-12-26
为了实现机械臂高精度轨迹跟踪,提出一种基于扩展状态观测器(ESO)的新型滑模控制器(PD-ESO-SMC)。该控制器滑模面设计为PD形式,利用ESO对系统的外界的未知干扰、参数的摄动、未建模动态以及耦合部分进行实时估计和补偿,定义并且引入sal函数抑制抖振现象。最后通过稳定性分析证明该控制器的有效性,同时,将仿真结果与基于PD的滑模控制(PD-SMC)及PID控制器进行对比。研究结果表明:所提出的
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机械臂控制中的激光距离控制器设计
来源:激光杂志 发布日期:2017-12-25
为了提高工业机器人机械臂操控的精度,进行激光距离控制器设计,提出一种基于非线性严格反馈距离误差修正的机械臂激光距离控制律。控制器设计主要包括了控制软件嵌入算法设计和控制器的硬件接口设计等部分。设计非线性严格反馈误差修正控制律提高工业机器人激光距离控制的品质。对机械臂光距离控制器的中央控制器、驱动器模块、距离信息感知模块和执行器接口模块进行集成设计。实现机械臂控制中的激光距离控制器改进优化设计。实验
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机械臂视觉伺服路径规划研究进展
来源:哈尔滨工业大学学报 发布日期:2017-12-25
视觉伺服控制是机械臂完成各种复杂作业任务的有效手段,而机械臂在动态非结构环境下自主作业的路径规划方法是视觉伺服控制领域的难点和关键.分析了动态非结构环境下视觉伺服路径规划中存在的两类约束及其处理方法,介绍并评述了国内外在机械臂视觉伺服控制中路径规划方面的相关研究进展,讨论并分析了不同路径规划方法在收敛性和稳定性等方面存在的不足,对未来的研究方向进行了展望.
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基于ROS的六自由度机械臂避障研究
来源:制造业自动化 发布日期:2017-12-25
针对障碍环境下的机器人运动规划问题,提出了一种基于开源操作系统ROS平台的机械臂避障规划方法。以ABB六自由度工业机器人作为对象,进行运动学分析,利用Solid Works软件导出URDF文件,在ROS平台下,通过Move It!配置包完成机械臂运动规划配置。选择随机采样算法(RRT)在Motion Planning插件中进行机械臂的避障仿真,导出各个关节数据,并使用MATLAB进行二次分析。利用
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基于球杆仪的三自由度串联机械臂运动学标定方法研究
来源:机械强度 发布日期:2017-12-15
考虑所标定机械臂的几何结构特点,采用修正五参数法描述参数误差并建立机械臂末端位置误差模型;在机械臂零位标定基础上,采用单球杆一次安装测得标定所需数据;基于机械臂和球杆仪所组成闭链的几何约束条件和末端位置误差模型建立参数误差辨识模型,并用非线性最小二乘迭代法求得几何参数误差。完成了标定实验,并采用综合误差补偿法进行了机械臂误差补偿。在给定的两条测试轨迹上,球杆长度变化差分别由标定前的0.395 mm
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机械臂遥操作任务中操作者的情境意识分析
来源:航天医学与医学工程 发布日期:2017-12-15
目的面向各类机械臂遥操作任务,测量并分析操作中人的情境意识(situation awareness,SA),以指导未来机械臂遥操作系统的界面设计和人员训练评价。方法在6自由度机械臂仿真操作平台上,根据有无数值信息和3种不同数量摄像机图像设置,设计两因素的2×3实验,用冻结法采集操作者SA水平、眼动数据、绩效数据。结果在提供数值辅助信息和4摄像机图像界面的组合下,操作者情境意识水平最优;通过分析SA
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基于STC单片机的机械臂设计与实现
来源:电工技术 发布日期:2017-12-10
设计的机械臂以STC12C5A60S2单片机为控制核心,由步进电机驱动动作,机械臂大臂和小臂可实现正反转、加减速,通过配有的LED显示器可观察步进电机的运转状态。
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基于SimMechanics机械臂自适应模糊PID控制仿真研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2017-12-10
针对传统PID控制机械臂在运动中存在跟踪精度低、响应速度慢、动态性能差等问题,提出采用自适应模糊PID控制。通过用Sim Mechanics搭建二自由度机械臂模型,分别运用传统的PID控制和自适应模糊PID控制方案进行仿真并比较上述两种方案控制效果。仿真结果表明,所设计的自适应模糊PID控制器相比传统的PID控制器对控制机械臂运动有更好的控制效果。
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基于K64机械臂控制系统的设计与实现
来源:电子技术应用 发布日期:2017-12-06
机械臂被广泛应用,其结合不同末端工具来完成特定功能。机械臂的合理使用能大大解放人力,代替人们完成一些重复枯燥或危险的工作。针对自行设计的三自由度机械臂,提出一种专用的嵌入式控制系统。该控制系统以K64为核心控制板,MQX_Lite为操作系统,通过与上位机的通信解析相关命令,计算相应关节旋转角度,多任务并发执行。通过实验验证,该系统运行平稳高效,具有很强的应用价值。
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