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混凝土布料机器人机械臂铰点优化分析
来源:装备制造技术 发布日期:2017-08-15
机械臂是混凝土布料机器人的重要部件,机械臂铰点设计的合理与否决定了混凝土布料的稳定性和准确性。使用Solidw orks软件建立混凝土布料机器人机械臂的三维模型,并使用Solidw orksm otion对机械臂进行运动学的仿真,得出机械臂之间铰点油缸的压力曲线,并对铰点进行优化设计。
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基于粒子群算法的新型机械臂圆弧导轨优化设计
来源:机床与液压 发布日期:2017-08-15
针对传统的机械产品设计过程周期长、效率低,很难在短时间内得到最优解的缺点,将粒子群优化算法引入一种用于康复机器人的新型机械臂圆弧导轨的优化设计中。通过机械臂的使用目的搭建机械模型,确定导轨设计中的重要参数作为设计变量,同时利用强度校核确定设计变量的边界条件,根据设计目的确立产品质量最小为优化设计的目标函数,利用粒子群算法快速、准确地获得合理的结构参数。实现了对新型机械臂圆弧导轨最优解的优选。
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“搭积木”造房子30秒能横平竖直
来源:解放日报 发布日期:2017-08-10
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基于回声状态网络的机械臂的视觉伺服控制
来源:系统仿真学报 发布日期:2017-08-08
由于机械臂本身的非线性和强耦合性,使得在研究机械臂控制问题的时候不得不考虑由此而带来的模型不确定项的问题。针对机械臂系统模型中的不确定项部分,将回声状态网络引入到机械臂的视觉伺服控制系统中。利用回声状态网络对系统的不确定项部分进行辨识,从而在控制律中实现对该部分的补偿,最终实现机械臂的定位控制。利用MATLAB仿真软件对系统进行仿真,仿真结果与没有使用回声状态网络的系统进行比较。结果表明,回声状态
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三自由度机械手机械结构设计及运动仿真
来源:绿色科技 发布日期:2017-07-30
指出了随着科技的进步,机器人已广泛应用于各行各业,特别是工业机器人和服务机器人,像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域,机器人、可编程控制器(PLC)和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱,在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机器人作为工业领域出现的一类新型工业机器人,能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识,综合机器人自身的高精度、大负载、快速性,以解决在某些应用场合下的复杂任务。探讨了协作机
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基于STM32的多自由度机械臂设计研究
来源:时代农机 发布日期:2017-07-28
文章阐述了机械臂的组成及原理,对驱动模块、陀螺仪、控制模块、执行模块的控制进行分析,并探讨了基于STM32的多自由度机械臂设计,以期为我国的机械臂设计提供借鉴。
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六自由度模块化机械臂的逆运动学探析
来源:南方农机 发布日期:2017-07-28
机械臂主要是以人类手臂为模型进行设计,是一种能够节省劳动力消耗的工具,对我国经济的发展具有一定的重要意义。文章主要对六自由度模块化机械臂的逆运动学进行分析,为相关研究部门提供参考。
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考虑柔性关节的机械臂自适应运动控制策略研究
来源:计算机测量与控制 发布日期:2017-07-25
具有柔性关节的轻型机械臂因其自重轻、响应迅速、操作灵活等优点,取得了广泛应用;针对具有柔性关节的机械臂系统的关节空间轨迹跟踪控制系统动力学参数不精确的问题,提出一种结合滑模变结构设计的自适应控制器算法;通过自适应控制的思想对系统动力学参数进行在线辨识,并采用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性;仿真结果表明,该控制策略保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪,具有良好的跟踪精度,系统具有稳定性。
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基于LabVIEW的机械臂自动上下料模拟系统设计
来源:常熟理工学院学报 发布日期:2017-07-20
在现代工业自动化生产领域里,自动上下料装置和机械臂的广泛应用正改变着人类的生产和生活方式.为使在校学生能够对基于机械臂的自动上下料系统有更好地了解,本文设计搭建了一模拟系统,该系统可以实现自动上下料、物料的传输、自动检测.用户可根据实际需求对系统进行修改.实验证明所设计的模拟系统完全达到了设计要求,具有一定的实用价值.
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机械臂轨迹规划中的奇异规避及位置补偿研究
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2017-07-20
为了保证机械臂高精度的奇异规避轨迹规划,提出一种对于球形腕部机械臂的避奇异方法——阻尼倒数+非奇异方向补偿算法(damped reciprocal plus compensations in non-singular directions,DRPCIND)。首先针对实验机械臂提出阻尼倒数原理;然后分析机械臂的三种奇异方向;最后在奇异区将非奇异方向补偿与阻尼倒数算法相结合,为了回归至理想轨迹,在非奇
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