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多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2017-06-01
随着国家《中国制造2025》的提出,将工业机器人等智能装备作为未来发展的重点。对于工业级机械臂而言,轨迹规划和轨迹跟踪问题的研究为其能够精准安全的工作提供了重要的保障。根据给定目标的具体任务可以准确的规划出机械臂关节变量的运动轨迹,再对机械臂生成的轨迹进行轨迹跟踪控制,使得控制输入驱动力矩能够达到机械臂精确跟踪给定目标轨迹的需求。因此轨迹规划和轨迹跟踪是机械臂能够完成给定任务的基础,具有重要的研究
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基于智能交流接触器的采摘机器人机械臂设计
来源:农机化研究 发布日期:2017-06-01
在充分考虑机械臂伺服电机智能速度检测装置的结构和闭环运动过程控制的基础上,将智能交流接触器引入到了采摘机器人机械臂关节伺服电机的反馈控制中,并建立了PID闭环反馈调节回路,有效地提高了机械臂的控制精度。同时,将智能交流接触器以速度控制函数的形式嵌入到了PID控制环节,采用ADMAS和MatLab软件对机械臂的轨迹控制精度进行了测试,并利用Mat Lab软件计算得到了关节的控制变量,以Spline形
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基于采样的采摘机器人机械臂避障算法研究
来源:中南林业科技大学 发布日期:2017-06-01
采摘机器人的应用有利于缓解农业劳动力日趋不足的问题,能够大大提高农业产品的市场竞争力。但是采摘过程中障碍物阻碍采摘机器人机械臂的问题严重制约了采摘机器人在农业生产中的应用和发展。因此,开展采摘机器人机械臂避障路径规划方法的研究,有着十分重要的现实意义和广阔的应用前景。本文主要从三个方面展开研究:快速构形空间构建算法;机械臂碰撞模型建立方法;高维空间路径规划算法。快速构形空间构建算法。分析现有避障算
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RM-501机械臂视觉伺服系统研究
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2017-06-01
机器人技术发展至今已经逐渐成熟,在工业生产和科学研究中的应用也更加广泛,其中智能机器人技术成为了新的发展方向,在机器人上安装视觉传感器实现机器人对运动目标的视觉跟踪是研究的热点。本文研究RM-501机械臂的视觉伺服,采用摄像机固定的安装方式,设计视觉检测算法,提取运动目标的中心位置作为图像特征,并采用基于图像的方法进行视觉伺服控制器和RM-501机械臂关节控制器的设计,目的是实现机械臂末端执行器对
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基于七自由度机械臂遥操作系统控制方法的研究
来源:东南大学 发布日期:2017-05-31
随着空间机械臂技术的不断发展,空间日趋复杂和精细的作业任务对空间遥操作机械臂控制技术提出了很高的要求。由于七自由度机械臂具有非常灵活的操作能力和高精度的作业能力,实现七自由度机械臂的遥操作控制方法,可以完成很多复杂和未知环境中的作业任务,具有广阔的应用前景。为了应对空间技术发展的需求,本课题对空间遥操作关键技术进行了深入研究,自行研制了一套基于虚拟预测环境的空间遥操作机械臂控制系统,主要包括人机交
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二自由度串联机械臂与简易手抓力控制研究
来源:西南科技大学 发布日期:2017-05-31
机械臂迫切要求适用于非结构化环境接触任务,与机械臂紧密相关的机械手抓也迫切要求灵巧抓取。本文围绕机械手抓抓取任务的安全牢稳和成本等问题,以及机械臂接触任务的柔顺和安全等问题,分别对基于虚拟力传感器的简易手抓力控制,以及二自由度串联机械臂力跟踪阻抗控制和力估计避碰控制进行了研究。首先,论文通过对课题的分析认识到:课题研究对象的共性是机械手抓和机械臂同为连杆机构,其运动、动力学建模方式相同;常见的简易
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放射性容器退役拆解中机械臂轨迹规划与跟踪研究
来源:西南科技大学 发布日期:2017-05-31
核退役拆解任务中机械臂的应用受到越来越多的关注。在工作强度大、环境复杂、辐射危害大、拆解工艺复杂等特点下,机械臂任务空间的轨迹规划问题对放射性容器退役拆解任务中机械臂高效、稳定、精确平滑地运行有重要意义。本课题以放射性容器热切割退役拆解任务为研究背景,以MOTOMAN-MH6S型六自由度串联机械臂为研究对象,在机械臂任务空间采样获得描述切割任务关键位姿点,通过研究适用于MH6S类型机械臂的姿态规划
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关节型机械臂的机电耦合建模及仿真分析
来源:机电产品开发与创新 发布日期:2017-05-28
针对现有分析机电参数影响机械臂工作性能方法的不足,提出了基于机电耦合动力学模型的机械臂机械结构和电机参数匹配度的分析方法,采用提出方法研究机械臂工作过程中的机电耦合因素,分析电机参数对机械臂重复工作精度的影响,以关节型机械臂为研究对象,建立关节的机电耦合模型,通过仿真分析证实了提出方法的正确性和有效性。
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基于STM32的协作机器人机械臂控制系统设计
来源:科技与创新 发布日期:2017-05-25
目前,针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题,提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动,增强其稳定、可靠性能,并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况,补偿机械臂的自重,实现零力控制,为机器人的快速示教奠定基础。实验结果表明,将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性,可以应用于协作机器人的机械臂控制
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基于改进PSO的模糊PID高枝修剪机械臂末端抑振算法与试验
来源:农业工程学报 发布日期:2017-05-23
针对设计的高枝修剪机械臂定位过程易产生振动,难以快速、准确地将待修树枝对入锯切口的问题,分析大臂展、高负载自重比臂架系统的柔性特征,在此基础上研究末端修枝锯的抑振控制方法,实现末端修枝锯的快速精准定位。首先介绍了高枝修剪机械臂结构和工作原理,分析了臂架系统的柔性特征对末端修枝锯定位产生的影响;其次通过结构关系推导和有限元方法建立了机械臂的数学模型并进行动力学分析,并设计基于改进粒子群离线优化的模糊
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