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基于Spark平台多目标人工蜂群算法的机械臂轨迹规划研究
来源:厦门大学 发布日期:2018-04-01
在经济高速发展的今天,很多的人类劳动都逐渐被机械所代替,劳动力得到解放。机器人能够高效地完成人类在各个领域的生产任务,这也使得人们能够将更多的精力集中在更高级的活动中。机械臂作为机器人的一种,在许多的工业生产中得到应用。机械臂运行的轨迹是影响其性能的关键因素之一。本文以降低机械臂执行的时间和能耗为目标,采用人工蜂群算法对机械臂的轨迹进行规划。在简要阐述了机械臂轨迹规划的意义和方法后,本文主要对单目
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空间机械臂减速机构故障诊断方法研究
来源:江苏大学 发布日期:2018-04-01
空间机械臂是空间站工作与维护的不可或缺的辅助设备,是高度集成化机电一体化部件。具有高度的复杂性和多任务特性。空间机械臂的正常工作,是其复杂任务完成的有效保障。因此,开展空间机械臂自身运行健康状况的实时监测与诊断,是空间设备正常运行的首要保障。尽管我国空间机械臂研究仍处于试验阶段,技术尚不完全成熟,但同步开展相关领域的技术前瞻性研究具有迫切性。空间机械臂的减速机构是空间机械臂的核心模块之一,减速机构
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复杂曲面零件机械臂铣削加工工艺与知识服务研究
来源:昆明理工大学 发布日期:2018-04-01
复杂曲面类零件应用广泛,但是由于复杂曲面零件具有形状复杂、变曲率、大扭曲、含薄壁结构等特点,其铣削加工较难,现有的多轴数控加工技术和传统的加工制造工艺已经难以满足复杂曲面零件的市场需求。随着制造业信息化的飞速发展,工业机器人越来越多地应用于生产加工过程中,利用机械臂进行复杂曲面零件的铣削加工尤其是精加工的优势已经得到广泛认可,将成为提高复杂曲面零件加工效率和加工质量的有效手段。并且,复杂曲面零件加
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串联机械臂特性仿真及其非线性控制研究
来源:中原工学院 发布日期:2018-04-01
机器人技术的发展水平是体现一个国家工业自动化程度的重要标志之一,它的发展与应用加快了生产力前进的步伐,给人们的生活带来很大的便捷。目前,国家也把机器人技术的开发与研究作为一项重点科研项目,由此促使了越来越多的科研专家与学者投入到此项研究之中,机器人技术的发展正如朝阳一般蒸蒸日上,蓬勃发展。本文主要对在工业领域中应用最为广泛的机器人的一种类型串联机械臂进行了详细的研究,重点从机械臂的基础理论方面来对
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冗余自由度机械臂人机交互技术研究
来源:东南大学 发布日期:2018-04-01
随着工业自动化的快速发展,机械臂在生产生活中的应用已遍及航空航天、工业生产、医疗、生活服务等多个行业,大大的解放了劳动力,显著提高人们的生活质量。然而伴随着人工智能技术的快速崛起,传统的机械臂已不能满足人们日益增长的智能化要求,于是研究者开始研究具有人机交互能力的机械臂。本文基于自主研发的冗余自由度机械臂平台,对人机交互的技术进行了深入的研究。为了对本文的机械臂进行更深入的了解,首先介绍了本文所述
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低速风洞三自由度机械臂及其控制系统设计
来源:西南科技大学 发布日期:2018-03-28
现代的飞行器越来越先进,造价也越来越高昂,如果一款新的飞行器设计出来后,便直接试飞,其安全性无法得到保证。因此,飞行器通常要在风洞中开展一系列试验。本文就是针对捕获轨迹试验(Captive Trajectory Simulation,简称CTS)设计了一套三自由度机械臂,它能够实现俯仰、偏航、滚转三个转动自由度。本篇论文先是对课题背景进行了介绍,而后对国内和国外常用的CTS装置进行了研究,并且对串
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基于干扰观测器的机械臂非线性滑模控制
来源:系统仿真学报 发布日期:2018-03-23
针对机械臂在轨迹跟踪时对内部参数扰动及外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂非线性滑模控制策略。根据系统动力学模型和Lyapunov稳定性理论,对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测,同时设计非线性滑模控制器,构造Lyapunov函数,验证系统的稳定性。在此基础上设计系统控制律,控制律对未观测的干扰进行补偿,保证系统的稳定性,提高机械臂的跟踪性能。仿真结果表明,该策略能
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机械臂加工花岗岩的力和工具磨损特性
来源:华侨大学学报(自然科学版) 发布日期:2018-03-20
采用机械臂对花岗岩进行加工试验,测量磨削力,观察工具磨损,分析磨削力随时间和位置的变化及工具磨损特性.结果表明:随着加工的进行,磨削力随之增加,z方向的磨削力明显大于x,y方向的磨削力;磨削工具观察到镀层剥落、磨粒磨平、微破碎和宏观破碎几种失效形式;同一节块上的切入部位磨损严重,出露高度降低速率最快,切出部位最慢;工具的磨损与磨削力之间相互影响,随着工具失效增加,磨削力随之增加.
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基于增强现实的机械臂仿真平台研制
来源:北京邮电大学 发布日期:2018-03-15
随着机械臂相关技术的不断成熟和完善,机械臂的功能越来越强大,精度越来越高并且朝着模块化、集成化、智能化的方向发展。在机械臂仿真技术领域,利用仿真平台来辅助机械臂运动学、动力学及其他性能的研究,已成为研究开发过程中十分重要的方法。然而,基于虚拟环境的机械臂仿真平台存在搭建前期需要大量建模工作、缺乏与真实环境对比、沉浸感不足等问题。因此,开展基于增强现实的机械臂仿真平台相关问题的研究,提高仿真平台的精
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一种井下救援机械臂的运动学仿真分析及实现
来源:实验室研究与探索 发布日期:2018-03-15
针对矿井狭小隧道救援的难题,提出一种六自由度救援机械臂。采用六轮矿难救援机器人平台搭载该机械臂,设计了机械臂的连杆结构形式,利用Denavit-Hartenberg方法建立了该坐标系的六自由度机械臂运动学方程,采用MATLAB对机械臂的运动学模型进行了仿真。仿真结果表明,救援机械臂的连杆结构参数合理,满足稳定运动的运动学要求。
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