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基于示教学习的机械臂任务模仿的研究与实现
来源:北京工业大学 发布日期:2018-05-01
使机器人做出与人类相似的智能行为是机器人领域的研究热点,这就要求机器人具有学习的能力。机械臂是机器人领域应用最广泛的机械装置,其行为获取的研究是机器人运动技能研究的一个重要方面。示教学习是一种快速高效的学习方式,通过对示教行为的学习,使机械臂快速获取运动技能,从而简化复杂的运动规划,提高学习效率。本文围绕机械臂通过示教学习获取运动行为展开研究,论文主要工作为:第一,机械臂示教学习系统的构建及运动学
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基于迭代学习的机械臂轨迹跟踪控制研究
来源:郑州大学 发布日期:2018-05-01
机械臂轨迹跟踪控制是机器人控制技术中的重要研究内容。工业机械臂是高度非线性、强耦合、模型不确定的复杂系统,且运动过程中往往具有重复性特点,如何针对机械臂系统模型和运动特点设计有效的控制策略,实现机械臂对参考轨迹的快速精准跟踪具有重要的研究意义。迭代学习控制不需要被控系统的准确数学模型,且对具有重复运动特性的系统具有优良的控制效果。本文针对已有的学习算法进行改进,并应用于机械臂的跟踪控制。论文的具体
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超声检测机械臂系统设计与优化分析
来源:华中科技大学 发布日期:2018-05-01
随着工业自动化的迅速发展,机械臂越来越多地被应用于检测、装配等领域,使用机械臂进行自动化检测已成为必然趋势。与人工检测相比,自动化检测具有检测效率高、重复度高、灵活性强、劳动强度低等诸多优点。在工业机器人上直接加装检测末端执行器存在改造成本高、控制系统开放性不足等缺陷。将检测需求与机器人技术相结合,研制功能适用、成本低廉的检测机械臂系统已经成为检测领域的一个发展方向。本文结合超声检测技术和机器人技
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工业机械臂智能路径规划研究
来源:广东工业大学 发布日期:2018-05-01
智能化是新一代工业机器人的发展方向,多机器人协同工作,人机协同是工业机器人重要发展方向。这要求工业机器人必须具有自主的路径规划能力。针对机器人离线路径规划的方法主要有两类:基于全局的路径规划算法,基于局部的路径规划算法。上述方法应用在空间机械臂上会遇到两个技术难点,一个是路径的搜索空间由二维变成三维,路径搜索空间变大;第二个是在进行空间机械臂路径规划时的碰撞检测,需要进行机械臂的逆运动学求解,会存
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机械臂式建筑3D打印机控制系统开发
来源:中国地质大学(北京) 发布日期:2018-05-01
3D打印(3D Printing)是一种以数字模型为基础的快速成型技术,因其具有成型快速、操作简单和精度良好等优点而在不同领域得到迅速发展。建筑行业采用3D打印技术构建工业用房及民用住宅,不仅智能环保安全快捷,而且成本低廉,可实现就地取材,具有的广阔发展前景。随着人类居住文化的改变及环保理念的提升,3D打印建筑形式势必会成为未来发展的一种趋势,3D打印建筑技术也会成为近几年的热点研究方向。本文综述
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基于稳态视觉诱发电位脑—机接口控制的机械臂系统研究
来源:北京协和医学院 发布日期:2018-05-01
近年来,机器人技术已经被成功的应用于残障人士的日常生活,为其提供有效的辅助强化方案。然而,对于重度神经肌肉疾病或神经障碍(诸如,肌萎缩侧索硬化症、脊髓损伤、脑中风)的患者而言,传统的人机交互方式(例如,手柄、键盘、语音)无法实现患者与外界的交互。脑-机接口技术则可以不依赖于患者受损的外周神经及肌肉组织,通过解码大脑的意愿,从而实现对外部设备的控制。本文旨在为重度运动功能障碍患者搭建高效,实用的脑-
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四自由度串联机械臂运动规划与控制
来源:苏州大学 发布日期:2018-05-01
随着我国适龄劳动人口急剧减少,逐渐步入老龄化社会以及用工成本大幅上升的问题日益突出,对于传统制造业的升级转型需求日渐迫切。以工业机器人为代表的智能装备在提升设备自动化程度,提高生产效率,保证产品质量等方面表现出了传统生产设备难以企及的优良特性。突出的操作能力,使工业机器人被大量应用于工业生产中,并发挥着越来越重要的作用,对推动传统制造业的转型升级具有十分重大的现实意义。本文对机械臂的控制系统、轨迹
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一种多自由度机械臂模糊自适应控制系统的设计
来源:河南科技大学 发布日期:2018-05-01
随着科技进步以及现代工业的发展,现代工业生产任务及操作环境变得更加复杂,要求机器人在自动化生产过程中具备更高的的智能和环境适应能力,以提高操作的可控性和准确性。考虑机械臂动力学模型中存在未建模动态、摩擦力矩、外部干扰等不确定性因素,为了提高系统的轨迹跟踪控制性能,设计了自适应模糊PID控制器。并搭建了六自由度机械臂的软、硬件平台。硬件平台依据机械臂的控制需求,采用ARM和FPGA综合设计方法,提供
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基于Leap Motion手势识别的车载机械臂控制系统设计
来源:云南大学 发布日期:2018-05-01
机械臂作为一种实用类型的机器人,以其极高的工作效率、稳定的重复精度而广泛应用于制造业、运输业等领域。随着人机交互的快速发展,以体感交互为代表的原生态交互方式,开始受到人们广泛关注。各种类型体感器件的研发问世,也使得体感交互技术与机器人技术的联合研究,成为了前沿课题。本论文设计出了一种搭载在全向运动车体上的动态手势识别机械臂控制系统。利用Leap Motion传感器捕捉手势动作,通过上位机软件Pro
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回转间隙耦合致振下机械臂参数抑振优化策略
来源:三峡大学 发布日期:2018-05-01
在机械臂的转动关节处间隙的存在是不可避免的,而间隙的存在将导致机械臂动力学行为的恶化。本文以含间隙3R串联机械臂为研究对象,基于机械臂动力学方程的推导,从精度和质量优化方面实现多间隙机械臂的抑振效果。本文进行的主要工作有以下几方面:(1)以含间隙3R串联机械臂为研究对象,首先对机械臂关节处的间隙进行了描述,分析了弹簧阻尼模型和轻杆模型各自优缺点,结合弹簧阻尼模型和轻杆模型,针对多间隙机械臂关节铰内
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