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基于Udwadia-Kalaba理论的机械臂位置控制
来源:合肥工业大学学报(自然科学版) 发布日期:2018-04-28
基于Udwadia-Kalaba理论,文章提出了一种应用于机械臂位置控制问题上的新方法。该方法介绍了一种适用于完整约束或非完整约束机械系统的新颖的、通用的、简洁的运动方程。基于Udwadia和Kalaba提出的方法,分析了机械臂的位置控制问题,可以在不引入拉格朗日乘子等附加参数的情况下,求解机械臂在约束作用下的约束力。需要控制电机转矩来控制机械臂的位置,使其满足给定的轨迹需求,控制电机转矩的表达形
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考虑风扰的对靶喷雾机械臂药液喷洒动力学建模与试验
来源:农业机械学报 发布日期:2018-04-27
为实现对靶标杂草的有效覆盖和提高对靶施药精度,减少药液浪费和生态污染,采用基于二自由度机械臂的对靶施药方式,优化了除草机器人的对靶喷施性能;除草机器人药液喷洒模型的建立是提高对靶喷施精度的关键,在考虑风扰的前提条件下,根据液滴粒子轨迹动力学方程,结合机械臂连杆和关节变量参数,建立液滴喷洒轨迹模型,并推导得到液滴理论沉积覆盖区域;在此基础上通过计算机数值模拟,分析了喷头位姿、车速和风速对液滴落地沉积
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基于机器视觉的分拣机械臂
来源:电子技术与软件工程 发布日期:2018-04-25
机器人等相关技术经过近几年的快速发展。已经成为一种涉及多学科的现代工业化技术。机械臂是一种多用途机器人,无论在仿生机器人、服务机器人还是工业机器人方向,都有着广泛的应用。本文设计并制作了一种基于机器视觉的分拣机械臂系统。
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基于蒙特卡洛法的水力破拆机械臂工作空间分析
来源:机电工程技术 发布日期:2018-04-23
以D-H法则建立了各连杆运动学方程,在Robotics Toolbox中仿真了机械臂从初始位姿至水平破拆位姿的过程,验证了D-H参数及运动学方程的正确性,并在MATLAB中以蒙特卡洛法完成了对喷枪工作空间的求解,得到了喷枪的工作空间及横向、纵向、最大作业深度等主要参数,为机械臂的运动控制和轨迹规划提供了理论基础。
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探析非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计
来源:南方农机 发布日期:2018-04-15
基于非结构环境条件下,对机械臂各关节自动控制系统设计相关内容,做了简单的论述。设计非结构环境下机械臂各关节自动化控制系统,能够提高机器的智能化水平,提高操作的安全性,增强机械设备的整体性能,为企业创造更多的效益。
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多关节新型机械臂设计及其坐标反馈系统研究
来源:东北电力大学学报 发布日期:2018-04-15
研制了一种多关节新型机械臂及其实时坐标反馈系统.机械臂由转动基关节、第一俯仰关节和第二俯仰关节三部分组成,转动基关节由轻型薄壁轴承支撑,采用步进电机驱动;第一俯仰关节采用步进电机直接驱动;第二俯仰关节采用步进电机经由同步齿形带驱动.机械臂由MCS-51单片机通过专用驱动器控制,机械臂末端坐标能够通过控制系统在液晶屏上实时反馈.实验表明:该机械臂运动准确,电气控制系统稳定,坐标反馈系统能够实时反映机
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基于改进模糊滑模控制的机械臂运动轨迹仿真
来源:中国工程机械学报 发布日期:2018-04-15
为了避免机械臂运动轨迹受到外界干扰,提高轨迹跟踪精度,构造了多连杆机械臂动力学数学模型,推导了机械臂关节运动轨迹的误差函数.建立了机械臂模糊滑模控制法则,应用改进粒子群算法对模糊滑模控制系统进行了优化.采用Matlab软件对双关节机械臂运动轨迹进行仿真验证,并与其他控制方法的仿真结果进行对比,输出运动轨迹的仿真曲线.在有外界干扰的状态下,采用滑模控制的机械臂运动轨迹跟踪误差较大,输入转矩的跳动幅度
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RBF神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究
来源:中国工程机械学报 发布日期:2018-04-15
机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重,不能很好地满足机械臂的准确定位.建立了双关节机械臂模型简图,采用RBF(径向基函数)神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹.分析了RBF神经网络算法结构,推导了RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则,引用李雅普诺夫函数证明机械臂控制系统的稳定性.采用Matlab软件对双关节机械臂运动轨
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机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真
来源:哈尔滨理工大学学报 发布日期:2018-04-10
针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式,采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型,结合机械臂运动学方程,推导出腕力传感器负载端重力补偿算法和机械臂末端作用力解算方法,并应用算例进行MATLAB与ADAMS联合仿真。仿真结果表明,本补偿算法能有效地消除负载端姿态变化影响
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基于视觉的机械臂运动控制与目标抓取系统设计
来源:长安大学 发布日期:2018-04-10
近几年来,随着人工智能技术的飞速发展,机械手臂的应用价值也越来越重要。然而,传统的机械手臂通常只能按照事先规划好的路径抓取目标物,无法获得外界信息,所以在周围环境未知或发生改变的情况下,就需要对机械臂重新调整,否则将难以完成抓取任务。为了加强机械手臂控制系统的灵活性,使其具有自主感知周围环境的能力,基于视觉的机械臂控制技术已逐渐成为推动机器人产业发展的主流,同时为解决机械臂在未知环境下的自主抓取问
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