关键词：机械臂;预测控制;视觉伺服
摘 要：本文针对五自由度机械臂的控制问题,建立了基于预测控制的视觉伺服系统。首先基于五自由度机械臂的空间结构,通过几何法增加关节之间的约束,减少了机械臂末端的自由度,从而构造了输入自由度等于输出自由度的数学模型。再针对机械臂的非线性模型,以及机械臂的各种约束条件,设计了多模型预测控制算法,并采用双目视觉系统来测量机械臂末端信息为预测控制提供反馈。最后,在MATLAB平台上针对提出的模型、算法以及控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该系统有效地解决了在约束情形下机械臂的非线性控制以及建模误差的问题。
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