关键词：切换控制;机械臂;滑模控制;平均驻留时间
摘 要：探讨机械臂在负载变化可测时的轨迹跟踪问题。基于平均驻留时间方法设计切换滑模控制器。分析当控制器匹配活跃的子系统时滑模变量的收敛速度,然后给出基于平均驻留时间的子控制器切换规则,使系统状态渐近跟踪一个给定的参考信号,即跟踪误差渐近收敛到零。
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