关键词：移动平台;;机械臂;;运动规划
摘 要：基于一种新型混合智能移动平台,在嵌入式系统中移植开源机器人操作系统内核(ROS),并配备六轴机械臂,设计一种高性能、低成本的智能手臂运动方案,并进行实物验证和仿真。机械臂通过Move It!软件包进行二次开发,结合了运动规划,操纵,三维感知,运动学,控制和导航等功能模块,使用URDF格式文件导入机器人数据在ROS可视化工具RViz上显示三维模型。使用Move It完成机械臂运动规划并通过逆解算法加快运算速度。利用机械臂3D模型实现其虚拟控制,通过ROS工具导出机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,可为进一步分析和改进规划算法提供更加直观的方法。
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