关键词：凸轮弹簧结构;;轮廓曲线;;能量守恒;;机械臂
摘 要：针对机械臂凸轮式重力补偿机构,采用凸轮弹簧机构,应用于多自由度、多关节的机械手臂平衡其重力作用。通过建立机械臂的静力平衡系统力学模型,根据凸轮轮廓的结构在静态平衡条件下的能量守恒原则,推导凸轮的轮廓曲线公式,并利用MATLAB软件绘制出内凸轮的轮廓曲线,并建立三维模型。
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