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机械臂悬停捕获试验移动目标设计及分析
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2018-06-01
对来访航天器的捕获是空间站机械臂重要在轨任务之一,为了保证机械臂在发射之后能够正常地完成该任务以及对机械臂的捕获能力进行检验,需要上天之前在地面进行多次抓捕试验。基于气悬浮技术的卫星模拟器能够在地面实验环境下对空间航天器的运动状态进行较为真实地模拟,因此在各航天大国中得到了广泛的应用。本文为配合空间机械臂的地面抓捕试验,设计研制了一种基于气浮的三自由度移动目标模拟系统,使用喷气方式控制移动目标模拟
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基于模型学习和线性二次型最优控制的机械臂控制器设计
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2018-06-01
多自由度机械臂作为广泛使用的机器人中的一种,具有精度高、灵活性强等诸多优点,用于实现自动化工业生产装配、医疗服务、军事与太空领域需求。由于机械臂实际构造装配过程引入的质心、摩擦力等的变化,传统的动力学所建立导出模型会与实际模型存在较大偏差,如何利用已知数据建立关节模型避免动态建模误差是值得研究的问题。从控制器设计方面考虑,经典控制器设计方法在其参数整定上极大依赖于设计者的经验,由于多自由度机械臂具
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机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法
来源:科学技术与工程 发布日期:2018-05-28
机械臂刚体运动防冲突角度输出方法存在防冲突角度控制精度低、易出现碰撞的弊端;因此,提出一种机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法。利用拉格朗日法获取机械臂被动关节动力学方程式,通过振幅控制方法控制机械臂被动关节位置,实现对机械臂刚体运动防冲突角度的最优输出。实验结果表明,相对于传统方法,控制下的机械臂刚体运动防冲突角度输出值较优,控制过程中位置误差与稳态误差较小,有效实现了机械臂运动的防碰控制。
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基于关节空间的采摘机器人机械臂实时避障算法研究
来源:中南林业科技大学 发布日期:2018-05-26
农业是典型的劳动密集型产业,而其中果蔬的收获又是占用劳动力最多且难以实现机械化作业的关键环节。即使发达国家的农业作业已达到较高的自动化水平,其采摘环节仍然大量依赖人工来完成,实现采摘作业的自动化已成为农业生产发展的现实需求。将采摘机器人应用到农业实际生产,有利于缓解劳动力不足的问题,有助于降低农产品成本,提高农副产品在市场中的竞争力。在采摘过程中存在随机生长的枝叶、未成熟果实阻碍采摘机器人机械臂运
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改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制
来源:计算机应用 发布日期:2018-05-25
针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法。首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后
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基于MATLAB和Arduino的小型机械臂控制系统设计
来源:工业控制计算机 发布日期:2018-05-25
针对Arduino控制的机械臂的逆运动学求解功能存在不足,联合MATLAB和Arduino设计一种小型机械臂控制系统。该系统由Arduino Mega 2560和舵机组成,采用改进的D-H法建立运动学模型,结合MATLAB的Robotics Toolbox计算正运动学,通过几何法求解逆运动学,利用开发的GUI界面及Arduino芯片实现机械臂的运动控制。提出一种几何法逆解关节角度,根据实际工况和关
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改进人工势场法的机械臂避障路径规划
来源:电子技术与软件工程 发布日期:2018-05-23
针对传统机器臂轨迹规划的缺陷,该方法只适用于具有特殊形状的机器臂,本文提出通过求解一系列合理的常见值的方法来寻找机器人关节的关节空间和遗传算法的行为形式来控制标准机器人轨迹规划方法。同时,采用以某一位置的小数值的周围来加入一些虚拟的干扰项以此来产生虚拟排斥力和虚拟的势能的方式来解决地方性小数值出现的问题,机器臂通过这种方式来达到预期内的效果从此绕过障碍物。模拟实验验证了这个方式方法的准确有效性。
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基于语音控制的机械臂3D虚拟操作实验平台设计
来源:实验技术与管理 发布日期:2018-05-22
开发了一套基于语音控制的机械臂3D虚拟操作的仿真实验平台。平台设计采用LabVIEW的3D仿真模块和Microsoft的语音识别引擎,解决机械臂对象的3D建模、运动显示算法和语音识别控制等核心问题。其中3D对象建模用LabVIEW三维图片工具完成,运动显示控制算法采用循环内嵌事件的主体结构,依靠.NET节点调用语音识别引擎实现语音指令。
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太极推手机械臂设计与动作实现
来源:山东大学 发布日期:2018-05-20
服务机器人发展迅猛,逐步走入千家万户,本课题基于山东省重点研发计划“太极推手机器人关键技术研究”项目,研究具有太极推手功能的机械臂,从设计其结构、建立模型并完成运动学分析,到搭建简单的机械臂并完成太极推手动作,为该项目今后继续发展力传感系统等打下良好的基础。论文内容包括以下几个部分:(1)对太极推手动作进行轨迹分析与力学分析,结合自由度分析,决定设计五自由度太极推手机械臂。基于UG完成太极推手机械
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六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现
来源:华侨大学学报(自然科学版) 发布日期:2018-05-20
运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的Marker标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂
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