关键词：Udwadia-Kalaba;;机械臂;;MATLAB
摘 要：将Udwadia-Kalaba力学分析理论应用到机械臂轨迹跟踪控制中,并利用MATLAB针对平面二自由度机械臂进行仿真实验,根据实验结果验证该理论在机械臂控制中可行性。
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