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基于LabVIEW分数阶控制器的机械臂控制
来源:工业仪表与自动化装置 发布日期:2018-06-15
针对机械臂存在着参数摄动和外界干扰等不确定性,提出一种基于Lab VIEW分数阶控制器的机械臂控制方法,以提高机器人的跟踪控制精度和鲁棒性。在CompactRIO智能实时控制器和机箱的基础上利用NI9401对伺服电机的编码器信号进行采集处理,Lab VIEW软件编程控制NI9263输出模拟电压信号到伺服驱动器实现电机的力矩控制,算法采用分数阶PD控制器实现二自由度机械臂高速和高精度的运动控制,通过
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面向葡萄采摘的关节型4-DOF机械臂设计与试验分析
来源:江苏大学 发布日期:2018-06-10
葡萄为一种成簇生长的浆果类水果,因其味美汁多,皮薄粒大而获得大多数人的喜爱。传统采摘主要依靠人工实现,采摘作业劳动强度大、成本高,且单调乏味。随着我国农业劳动力的转移、农村人口的减少、人口老龄化的加剧,使得从事农业生产的劳动力越来越少。因此,研发葡萄采摘机器人的关键技术已经成为设施农业生产发展中的迫切需要,机械臂作为采摘机器人中的一个重要执行机构,在采摘环节中起到了重要作用。本文以篱架整枝食用葡萄
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移动服务机器人机械臂的结构设计
来源:电子世界 发布日期:2018-06-08
随着科学技术的飞速发展,移动服务机器人与人的关系越来越密切,使人们受益匪浅。本课题的主要目的是为移动服务机器人设计一款机械臂,通过拓扑优化和根据性能指标的尺寸优化其结构,使其具有质量轻、精度高、占地小、较高的负载自重比、运动灵活且安全稳定的特点。
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空间机械臂的路径研究
来源:机械工程与自动化 发布日期:2018-06-07
为了满足空间机械臂运动平稳的工作要求,路径规划需要计算出连续平滑的运动路径。以MATLAB软件为研究工具,通过取多组数据分别绘图并用比较的方法确定空间机械臂的最优运动路径。结果表明:最优路径满足关节角速度和角加速度最小的运动学特性,从而使机械臂工作平稳。
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六轴工业机械臂的结构设计与轨迹规划
来源:安徽理工大学 发布日期:2018-06-07
随着科技的快速发展,德国工业4.0以及中国制造2025规划的出现,着重强调发展工业。中国制造2025规划中强调重点发展高档数控机床、机械臂及高技术船舶、先进轨道交通装备、农业机械装备等多个领域,提高制造业的水平。世界各国逐渐开始展开工业环境下的机械臂的相关技术的研究。六轴工业机械臂具有搬运能力强、运动灵活和遥操作控制好等优点被普遍应用于制造业中。本文详细介绍了工业环境下六轴机械臂的特点,展开对应用
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基于机器视觉的机械臂半自主控制系统的研究
来源:东南大学 发布日期:2018-06-06
近年来,搭载多自由度机械臂的移动机器人被广泛应用于灾难救援、空间探索、反恐排爆、国防科技等领域中,辅助人类完成相应的作业。但是多自由度机械臂操控比较困难,因此基于机器视觉的机械臂半自主控制研究是移动机器人机械臂的研究热点之一。本文主要针对RoboCup救援机器人项目中机械臂灵活操控要求,完成对目标物进行抓取、旋转、检查和触摸四种操作。以RGB_D摄像机为视觉传感器,研究目标定位和识别、运动规划、末
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六自由度机械臂运动规划
来源:北京信息科技大学 发布日期:2018-06-05
服务机器人因其巨大的商业应用与理论研究价值,近年来成为机器人领域中的一个热点。机械臂可模拟人类上肢操作,是服务机器人研究中的一个前沿课题。为了使机械臂能够在复杂的环境中自主完成操作任务,机械臂需要具备一定的避障能力。机械臂的运动规划历经半个多世纪的研究,已经取得了诸多成果,并在工业生产中得到了广泛的应用,但家庭环境下机械臂的运动规划仍远未成熟。本文以实验室自主研发的Sun@Home服务机器人为对象
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基于立体视觉的姿态估计与机械臂抓取
来源:大连理工大学 发布日期:2018-06-05
21世纪是一个智能化蓬勃发展的时代。随着20世纪60年代初期第一台工业机器人的诞生,人们追逐机器人完全替代繁重劳动的梦想就没有停止。目前,机器人被广泛应用于制药、航天、采矿、医疗和家庭服务等领域。然而这些机器人大多只能完成一些人为设定的简单的任务,因此如何提高机器人的智能化程度成为一个研究的热点方向。抓取物体是智能机器人的重要能力之一,其能力的高低在一定程度上决定了机器人智能化的程度。基于此,本文
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基于模型学习和线性二次型最优控制的机械臂控制器设计
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2018-06-01
多自由度机械臂作为广泛使用的机器人中的一种,具有精度高、灵活性强等诸多优点,用于实现自动化工业生产装配、医疗服务、军事与太空领域需求。由于机械臂实际构造装配过程引入的质心、摩擦力等的变化,传统的动力学所建立导出模型会与实际模型存在较大偏差,如何利用已知数据建立关节模型避免动态建模误差是值得研究的问题。从控制器设计方面考虑,经典控制器设计方法在其参数整定上极大依赖于设计者的经验,由于多自由度机械臂具
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基于深度强化学习的机械臂卷积神经网络控制策略研究
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2018-06-01
家庭服务机器人作为机器人应用领域的重要组成部分,由于其在执行家务劳动时具有任务种类繁多且不可预知等特点,因此对于算法的适应性以及学习能力提出了严格的要求,而如何通过算法使家庭服务机器人满足以上要求并提高机器人的智能化程度,也成为当前该类机器人发展的关键。针对家庭服务机器人提高智能化程度的迫切需求,本文通过基于策略搜索的深度强化学习算法对家庭服务中最为基础的物品放置任务进行了研究,同时针对当前基于最
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