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可穿戴上肢机械臂可用性设计与研究
来源:机械制造 发布日期:2018-05-20
基于可用性设计技术,对可穿戴上肢机械臂的设备特征与用户特征进行了分析,提出了可穿戴上肢机械臂产品的设计目标与原则,并给出了设计实例,可为同类产品的可用性设计与研究提供参考。
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太极推手机械臂设计与动作实现
来源:山东大学 发布日期:2018-05-20
服务机器人发展迅猛,逐步走入千家万户,本课题基于山东省重点研发计划“太极推手机器人关键技术研究”项目,研究具有太极推手功能的机械臂,从设计其结构、建立模型并完成运动学分析,到搭建简单的机械臂并完成太极推手动作,为该项目今后继续发展力传感系统等打下良好的基础。论文内容包括以下几个部分:(1)对太极推手动作进行轨迹分析与力学分析,结合自由度分析,决定设计五自由度太极推手机械臂。基于UG完成太极推手机械
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基于阻抗控制的机械臂力/位置控制关键技术研究
来源:山东大学 发布日期:2018-05-18
随着德国“工业4.0”方案以及我国“中国制造2025”这一重大战略规划的实施,机械臂在各行各业得到了快速的应用,在过去,机械臂主要用于完成搬运、码垛等仅靠机械臂位置控制功能便可完成的作业,而现在,机械臂被越来越多的用于打磨、装配、医疗手术等需要同时控制机械臂末端位置和末端接触力的作业中,即机械臂力/位置控制。本文通过对比分析现行的几种主要控制策略,针对基于位置的阻抗控制技术展开研究,主要研究内容如
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稳态视觉诱发电位脑-机接口控制机械臂系统的设计与实现
来源:生物医学工程与临床 发布日期:2018-05-17
目的近期利用非侵入式脑-机接口控制诸如计算机光标的虚拟对象及诸如轮椅的实际对象的研究已经证明了脑-机接口的前景。然而,少有研究尝试利用基于头皮脑电的非侵入式脑-机接口控制机械臂。方法引入了一个基于非侵入式脑-机接口的机械臂控制系统,该系统由机械臂子系统和基于便携式无线脑电的脑-机接口子系统组成。机械臂子系统是一个配备有两指气动抓手的6轴Denso机械臂,进而形成一个7自由度机械臂系统。针对机械臂的
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一种三自由度机械臂的设计与分析
来源:机床与液压 发布日期:2018-05-15
设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作空间进行分析,得到机械臂末段执行器的工作空间,仿真结果与机械臂的设计参数相符,为该机械臂的优化设计及逆运动学分析奠定了基础。
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90°弯管内壁堆焊机械臂的结构设计及运动分析
来源:自动化与仪表 发布日期:2018-05-15
针对90°弯管内壁不易堆焊的问题,提出了根据支撑装置的运动情况,配合其回转运动得到堆焊机器人运动轨迹的方法,设计了一款新型的90°弯管内壁堆焊机器人。确定了该机器人本体——机械臂的机械结构,阐述了机械臂的关节构成及其实现形式,采用拉格朗日法建立起机械臂的运动方程,对其运动过程进行详细的运动学分析;提出运用Mat Lab多项式插值法求得驱动函数,利用Pro/e三维设计软件建立机械臂的三维模型并导入到
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多功能可移动机械臂平台的研制
来源:现代工业经济和信息化 发布日期:2018-05-15
本成果基于即时定位与地图构建技术(SLAM)和在安全外壳协议(SSH)的远程控制与数据回传技术,研发了即时地图构建与远程控制与图像回传技术的多功能可移动机械臂平台。经实践:该技术可用于民用领域的扫地机器人和军事领域的军用机器人,都极大地解放了操作人员的负担。
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基于双目摄像头的机械臂目标抓取
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2018-05-10
通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取。
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六自由度工业机械臂运动学仿真研究
来源:机械科学与技术 发布日期:2018-05-09
为了解决传统插补方法机械臂运行缓慢的问题,采用一种构造雅可比函数的方式来对目标曲线进行插补,根据目标曲线计算出曲线上每个点的雅可比矩阵,形成雅可比矩阵函数,再将目标曲线拟合成末端速度函数,进而求得机械臂每个关节的角速度函数。实时计算机械臂的雅可比矩阵,根据机械臂末端需要的速度,计算出每个关节的速度,这样就能保证机械臂末端在工作空间每个位置的速度可控,同时使用KUKA KR30-3工业机器人模型对其
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基于IEC 62061的机械臂制造单元安全控制系统的功能安全分析及设计
来源:制造技术与机床 发布日期:2018-05-02
机械臂在工业生产中的广泛应用,一方面使生产的自动化智能化程度的不断提高,另一方面也带来一些新的安全问题,其安全相关系统的功能安全已受到广泛关注。IEC 61508为安全相关系统提出了一种整体安全生命周期的技术框架。作为衍生标准,IEC 62061将功能安全引入机械行业,但并未明确地使用安全生命周期的概念对安全相关电气控制系统(SRECS)的各项活动进行描述。然而,机械安全控制系统往往是多种形式的,
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