-
基于参数不确定机械臂系统的自适应轨迹跟踪控制
来源:控制与决策 发布日期:2018-09-17
针对机械臂系统惯性参数及运动学参数不能准确测量进而影响轨迹跟踪性能的问题,提出一种任务空间自适应轨迹跟踪控制方法,通过定义关节角速度参考误差,并将任务空间的轨迹跟踪误差及运动学参数误差反馈给控制器,以改善系统稳定性,设计电机参数传输矩阵及电机参数自适应率,以抵消电机发热引起参数漂移对跟踪性能影响,并给出了稳定性证明.实验结果表明,该方法能够较好地克服电机参数漂移对跟踪控制性能的影响.
-
基于改进势场法的机械臂动态避障规划
来源:控制理论与应用 发布日期:2018-09-17
本文针对刚性机械臂提出了一种基于改进势场法的动态避障规划算法.势场产生只作用于机械臂末端的引力和作用于机械臂与障碍物最近点的排斥力,并依据动力学定律分别产生吸引速度和排斥速度.本文直接在笛卡尔空间中构造基于目标速度的吸引速度,使机械臂能够追踪动态目标;构造方向依据障碍物速度变化的排斥速度,使机械臂连杆也具备避开动态障碍的能力.最终两种速度在机械臂关节空间合成,为机械臂规划一条无碰路径并控制机械臂追
-
六自由度体感机械臂设计
来源:科技创新导报 发布日期:2018-09-11
针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套由六轴传感器捕捉控制者手臂姿态的体感机械臂控制系统。该系统在控制者手臂节点处放置六轴传感器,将传感器采集到的手臂姿态数据传入姿态采集系统,经姿态采集系统融合计算得到控制者手臂的运动状态,再发送至机械臂控制系统,实现机械臂与控制者手臂同步运动。本系统在嵌入式平台上运行,降低了系统成本,提高了可移植性。测试结果表明,通过六轴传感器捕捉手臂姿态控制机械
-
基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统设计
来源:现代电子技术 发布日期:2018-09-11
基于PLC的机械臂运行轨迹控制系统通过PLC采集现场信号及输出信号的状态变化实现机械臂运行轨迹的控制,不能实现多自由度机械臂控制。设计基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统,系统硬件由上位机PC在线控制、主控制板和机械臂舵机控制板构成,通过光电编码器位移传感器实现机械臂位置、位移感觉,利用舵机控制板采用Arduino舵机扩展板和D-H理论,构建机械臂结构模型,实现多自由度机械臂的控制。系统软件主要
-
探究VEX机器人电机过载、电池续航、机械磨损问题
来源:电子世界 发布日期:2018-09-08
文中探索了VEX EDR机器人在多马达情况下操作时频频过载的问题,在快速充电下与慢速充电同是满电时机器人的续航时间的区别和改善方法。研究了机器人加装垫片与不加装垫片的区别。在VEX EDR比赛是以2分钟一场,有充足时间检查机器的竞赛,在比赛中可能会出现各种问题,列如机器的损坏,零件掉落,
-
机械臂高斯运动轨迹规划及操作成功概率预估计方法
来源:机械工程学报 发布日期:2018-09-06
当机械臂系统的运动存在过程噪声,或其外部闭环反馈传感器存在观测噪声时,机械臂的单次实际运动轨迹会随机地偏离预定义轨迹,但多次重复运动时又服从一定概率分布,也就是系统存在高斯运动。以自然界最为普遍的高斯分布描述机械臂系统运动状态的非确定性。用概率论的方法结合机械臂本身的线性控制及卡尔曼滤波对机械臂可行轨迹进行规划和先验概率的评估,从而得到机械臂运动误差的先验概率估计。采用线性控制方法和卡尔曼滤波相结
-
线缆搬运机器人手臂的机械系统设计
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2018-09-01
针对传统人工搬运码垛存在的劳动强度大、工作效率低等问题,设计了一种用于成卷线缆搬运的六自由度机器人手臂。结合工作任务的要求以及运动空间,确定了机器人手臂的运动形式和关节配置,详细设计了机械臂主要关节的结构,并对关键结构件进行了工作能力校核。
-
一种新型的桌面级机械臂
来源:中国科技信息 发布日期:2018-08-29
机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的多自由度自动化装置,其研究一直备受关注,桌面级机械臂致力于减小机械臂的尺寸,具有较高的实用前景。通过对四杆机械臂的运动学分析,本文在建立相应的数学模型的同时设计对应的机械结构,使用Labview做上位机对模型的相关变量进行控制,再经由Arduino板做下位机控制舵机,实现基于上位机模拟解算,下位机驱动控制的四自由度机械臂,并增添了双模式,
-
六自由度机械臂运动学分析与仿真研究
来源:中原工学院学报 发布日期:2018-08-25
运用D-H参数法确定机械臂的参数、坐标系,建立机械臂的运动学方程。在Matlab软件中进行数值计算,通过分析机械臂的工作空间,得到了机械臂工作空间图。在Matlab工作环境下,用机器人工具箱Robotics Toolbox对所建六自由度机械臂运动学模型的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行验证与仿真,得到了各关节的角位移、角速度、角加速度与时间的关系曲线。研究表明,该机械臂运动空间设计直观、精确,为机
-
基于扰动观测器的机械臂自适应反演滑模控制
来源:计算机测量与控制 发布日期:2018-08-25
机械臂的动力学模型通常包含一定的结构不确定性,并受到外界未知干扰的影响;针对现有模型的不确定性特点,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应反演滑模控制方法,解决机械臂的轨迹跟踪控制问题;对于外界干扰,利用非线性扰动观测器进行观测补偿,无需上界先验知识;对于结构不确定性,引入反演滑模控制,同时设计自适应律,保证闭环系统的稳定性并增强系统的动态适应性;仿真结果证明,所提出的方法可以有效克服系统不确定性
027-87841330