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同步仿生机械臂设计
来源:机械研究与应用 发布日期:2018-06-28
为提高同步仿生机械臂运动的灵敏性和精确性,并简化其操作方式,提出了一种具有高灵敏度和精确度的同步仿生机械臂,该机械臂采用STM32F429IGT6核心板作微处理器,采用Arduino USB 32路舵机控制板作驱动控制板,并对该同步仿生机械臂的整体机械结构和环臂信息采集系统进行设计和校核,最终实现该同步仿生机械臂灵活并精确的进行多种高难度动作。运行结果表明,该同步仿生机械臂运动灵敏和精确,且易于操
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机械臂连杆设计探讨
来源:成组技术与生产现代化 发布日期:2018-06-28
对圆形空心截面和矩形空心截面机械臂进行对比分析,认为空心方形(矩形特例)截面优于空心圆形截面机械臂连杆的刚度.运用卡氏定理对相同条件下直杆状和弯杆状机械臂连杆末端的变形量进行计算,对比两者变形量的大小,直杆状小于弯杆状机械臂连杆.为进一步验证连杆变形量比较的计算结果,采用Solidworks Sinulation软件对空心方形弯杆和直杆的受力变形进行了仿真.
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应用单片机进行多自由度机械臂控制系统设计
来源:邢台职业技术学院学报 发布日期:2018-06-28
机器人(臂)是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物。机械臂的优点众多,其中最为显著的是其精确性和高效性。而要实现这些优点,作为机械臂的大脑——机械臂的控制系统则显得尤为重要,伴随着微电子技术的日趋成熟和控制方法的不断改进,以单片机作为控制系统也变得更为简单和方便。介绍了基于单片机(STC12C5A60S2)采用脉冲调制技术(PWM)控制舵机达到控制多自由机械臂的工作原理以及控制系统的设计(包
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四自由度串联式机械臂精度测试技术研究
来源:航天制造技术 发布日期:2018-06-25
针对四自由度串联式机械臂精度测试过程中关节、臂杆组件基准转移、零位标定、立方镜准直及末端定位精度测试等关键技术难点,给出了相应实施方案及解算方法。提出采用三坐标测量机-激光跟踪仪联合标定的方式解决关节、臂杆组件动、静态基准转移及复现。采用激光跟踪仪-经纬仪联合标定的方式建立整臂器上装配基准。讨论了机械臂关节零位标定流程及求解算法,给出了四自由度机械臂末端精度测试流程,并详细阐述了末端定位精度解算方
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双目视觉机械臂物流分拣系统
来源:大连交通大学 发布日期:2018-06-15
在人工智能时代,新标准和新技术正在快速发展。随着人口老龄化以及工业发展的需求,人们逐渐依靠机器来完成更多的任务。机器视觉就是在这种情况下诞生。同样在物流分拣领域,人工已经不能满足工业发展的要求,将机器视觉技术应用在物流分拣任务中是当下发展的大趋势。不同环境下的目标三维位姿解算是基于视觉物流分拣的核心问题。本文借助四轴高精度机械臂,将双目视觉技术融合到物流分拣领域中,达到分拣作业中对目标颜色分拣的目
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一种基于位置阻抗的机械臂抓捕飞行器控制方法
来源:载人航天 发布日期:2018-06-15
针对机械臂抓捕飞行器过程碰撞冲击大或发生大构型变化易碰撞问题,提出并实现了一种基于位置闭环的阻抗控制方法,通过对机械臂末端等效刚度控制实现机械臂抓捕目标过程的柔顺控制,基于建立的系统全数字仿真模型对控制效果进行了仿真验证,结果表明阻抗控制软抓捕与位置保持硬抓捕相比,可大幅减小机械臂抓捕目标过程末端与目标间的碰撞冲击力,并且能控制机械臂构型在抓捕中不产生过大变化从而避免碰撞。
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基于改进图规划的机械臂任务规划方法
来源:北京邮电大学学报 发布日期:2018-06-15
针对机械臂工作场景复杂、任务需求多样的特点,提出了一种基于改进图规划的机械臂任务规划方法.首先建立针对机械臂任务规划的通用数学表征模型;其次结合机械臂的任务特性与改进模拟退火算法,提出一种基于图规划的改进任务规划算法,将传统算法单一的规划结果拓展为任务动作序列集合;最后,基于该集合求解融合不同目标的机械臂任务执行策略,并以七自由度机械臂为仿真对象对该方法的正确性和有效性进行了验证.结果表明,与传统
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基于改进趋近律的滑模控制在机械臂中的应用
来源:高技术通讯 发布日期:2018-06-15
针对滑模变结构控制中指数趋近律引起较大抖振的问题,采用改进的饱和函数来代替符号函数,对指数趋近律进行了改进,并给出了滑模可达性证明。以6自由度机械臂数学模型为被控对象进行了仿真,结果说明改进趋近律相比指数趋近律能削弱系统的抖振,相比采用饱和函数作为切换函数的指数趋近律能精确跟踪期望轨迹。最后将基于改进趋近律的滑模控制算法与采用饱和函数作为切换函数的指数趋近律滑模控制算法运用于实物机械臂系统中,并进
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结合深度学习的机械臂视觉抓取控制
来源:载人航天 发布日期:2018-06-15
针对基于视觉的机械臂抓取精确抓取的需求,考虑传统的视觉识别算法受环境、对象变化的制约且在识别正确率及快速性上存在的问题,在现有研究的基础上,提出了一种基于深度学习的目标精确检测与识别方法。首先基于深度学习改进了YOLO算法,通过对数据集的训练,基于英伟达Jetson TX1高性能处理单元实现了复杂环境下多目标的识别与定位,给出了目标的类别与位置等信息;以此为基础,结合利用Move It!功能包完成
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机械臂轨迹跟踪控制策略研究
来源:兰州交通大学 发布日期:2018-06-15
随着科学技术的飞速发展,机械臂已在多种领域普遍应用,对其运行的精确性和安全性提出了更高的要求。机械臂控制方式灵活,有较强的适应工作环境的能力,但它是一类复杂非线性系统,对控制系统有较高的要求。轨迹跟踪是机械臂执行后续工作的基础,由于存在外界干扰、参数不确定性以及未建模动态的影响,提高轨迹跟踪的精度,保持机械臂有良好的动静态性能是目前研究的重点问题。进一步研究机械臂的控制器,对提高系统的稳定性和安全
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