-
三自由度机械臂运动学分析与轨迹规划算法研究
来源:湖北工业大学学报 发布日期:2018-08-15
为实现三自由度机械臂运动控制,采用D-H参数法建立运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解;对比代数法和几何法求运动学逆解的优劣,采用一种三自由度机械臂逆运动学求解的几何法,避开多解性问题。运用Bresenham插补算法,在笛卡尔空间坐标系中对机械臂进行轨迹规划,最后通过Matlab Robotic Tool仿真分析,得到各关节的位移、速度和加速度随时间变化曲线,并验证算法的准确性。该
-
机械臂末端轨迹跟踪的自适应鲁棒控制
来源:机器人技术与应用 发布日期:2018-08-15
针对常规控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在收敛缓慢、控制精度低的问题,本文设计一种仿人机械臂结构及其自适应鲁棒控制策略,主要采用Solid Works软件进行机械臂结构的自主设计,采用Simulink工具箱建立机械臂控制系统模型,并在四个象限工作空间内采用自适应鲁棒控制律进行目标轨迹下的轨迹跟踪控制。实验结果表明,该自适应鲁棒控制方法可以准确跟踪机械臂末端轨迹,且跟踪速度快、位置准确,具有较好的可行
-
串联工业机器人机械臂的模块化组合式设计方法
来源:科学技术与工程 发布日期:2018-08-08
针对传统机械臂设计方法存在灵活性低、能量消耗大且刚性差的问题,提出一种新的串联工业机器人机械臂模块化组合式设计方法。首先,设定不同模块局部坐标系,通过结构体数组方式对数据库进行存储。通过受力分析构建关节受力模型,选择关节部件选型;其次,利用装配数组生成方法将选择好的关节部件依据模块化组合式设计理念,设计成两件组件式;并分析机械臂工作空间。最后实验结果表明,采用所提方法设计的机械臂各模块输出力矩均符
-
机械臂抓取行为规划研究综述
来源:计算机与现代化 发布日期:2018-08-02
随着机器人工作环境越来越复杂,通过对其示范性的教学,可以使机器人更快地适应所处的环境,更好地完成人类所给的任务。在机器人行为中,机械臂在机器人工作中是不可缺少的。近年来,对机械臂抓取行为的建模控制成为科研工作的一个热点。最前沿的方法多从行为获取和行为表征2个方面着手,在行为获取方面大致有2种方法,一种是真人示教法,另一种是虚拟平台示教法;行为表征方面多采用深度学习的方法。本文从数据获取的角度对近几
-
某两自由度弹药传输机械臂拓扑优化设计
来源:兵工自动化 发布日期:2018-08-02
为了对两自由度弹药传输机械臂进行轻量化,并保证轻量化的机械臂仍能满足动静态性能要求,采用拓扑优化的方法进行优化设计。在RecurDyn中建立弹药传输机械臂的动力学模型,在Matlab/Simulink中建立弹药传输机械臂的联合仿真系统,采用PID方法对弹药传输机械臂进行位置控制,通过OptiStruct软件平台建立其左臂和右臂有限元模型,采用变密度方法的拓扑优化技术对机械臂的左右两臂进行减重。结果
-
变速箱螺钉漏装检测机械臂的仿真研究
来源:河北能源职业技术学院学报 发布日期:2018-08-01
基于机械臂、变速箱和传送带的空间布局要求,对平面2R螺钉检测机械臂的动力性能进行研究。用递推法求出机械臂末端的雅可比,用牛顿—欧拉递推法建立动力学方程,并通过该方法建立逆动力学模型。运用ADAMS软件进行动力学建模及仿真。仿真结果验证数学建模计算数据正确,结构可靠。
-
管道抓举车机械臂的参数优化分析
来源:煤矿机械 发布日期:2018-07-29
机械臂是管路抓举车的核心设备,在狭小的空间内能够达到更广泛的作业范围是该设备的主要要求。建立作业机构的数学模型,根据实际作业环境确定边界条件,将边界参数坐标带入数学模型的方程组内,通过MATLAB软件进行优化计算即可求出设备关键参数的最优值,从而可以解决作业空间小和作业范围广的矛盾。
-
非完整机械臂及其运动规划
来源:数字制造科学 发布日期:2018-07-21
针对一类非完整四关节机械臂提出了运动规划方法。通过建立非完整机械臂的运动学模型,采用链式变换方法将机械臂转换为链式系统,在链式系统中进行运动规划。对于非完整机械臂在链式逆变换过程中出现的奇异性问题,提出了机械臂运动的理想轨迹,利用四关节机械臂的冗余性来优化机械臂运动轨迹,实现规避机械臂链式逆变换奇异位形的目的。试验结果与仿真结果较为一致,验证了运动规划方法的有效性。
-
光伏板清洁机械臂的设计和优化
来源:西安理工大学 发布日期:2018-06-30
光伏发电在能源中逐渐占有更大比重,国内外对光伏发电的投资也越来越大。我国北方多高原,适合开发和利用太阳能资源,建立大型光伏电站,但光伏板阵列长期暴露在野外空旷环境下,表面容易产生积灰,其发电效率受光伏板表面积灰的影响较大。本文设计了一种针对光伏电站光伏板的清洁装置,以期对光伏板进行高效、高质量的清洁。根据光伏电站光伏板矩阵的布局,给出了光伏板清洁装置的整体方案,结合油缸的受力分析,计算各铰点位置,
-
机械臂辅助医学超声扫描系统研究
来源:深圳大学 发布日期:2018-06-30
目前,超声扫查是临床中最为普及的常规检查之一。然而,超声医师资源的短缺、长期高强度工作引发的职业损伤、对操作者技术的高度依赖、自由手超声扫查缺乏准确的空间信息都是现有临床超声检查中存在的问题,制约了超声成像辅助临床诊断的能力和应用前景,因此临床实践中亟待寻求一种较为自动化的超声扫查工作流来缓解这一局面。本研究创建了一套机械臂辅助的医学超声扫描系统,利用机械臂来代替引发医师疲劳工作的重复性扫描工作,
027-87841330