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基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定
来源:激光杂志 发布日期:2018-08-25
传统方法采集位姿信息误差大,影响运动学参数标定结果的可靠性,为此提出基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定方法。首先光学系统选用直光学法入射非垂直接收屏方式的三角法,并分析了激光测距传感器光路原理,然后在对机械臂末端位姿进行测量的过程中,令三个激光测距传感器向机械臂发射激光束,综合不同传感器测量距离,利用机械臂末端位姿的改变对激光测距传感器的移动进行调整,实现位姿信息采集,最后构建机械臂误差模型
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车载探测机械臂的复合避障研究
来源:机械设计 发布日期:2018-08-20
针对车载探测机械臂工作时复杂的路面障碍物情况,提出了车载机械臂基于超声测距、避障杆及被动避障的3级复合避障方法,并对具体结构方案及相应系统控制方法进行了设计;对避障系统的结构参数、控制参数和探测盲区率进行了计算分析与试验测试。系统测试结果表明:系统对粗糙表面障碍物和光滑圆弧表面障碍物均能实现主动避障;在主动避障失效时,被动避障装置能有效保护探测臂。
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机械臂轨迹跟踪云模型控制器设计
来源:电子设计工程 发布日期:2018-08-20
针对云模型理论的研究现状以及传统的PID控制器存在的控制参数适应性差、处理复杂非线性问题手段单一等缺陷,本文首先对二自由的机械臂进行了运动学和动力学分析,给出了机械臂数学模型;然后在考虑实际操作中机械臂存在的死区、未知负载等非线性因素的前提下,设计出了一维云模型控制器;最后在Matlab的仿真平台下对所建立的模型进行仿真,得到高精度的关节位置、位置误差等状态变量的轨迹跟踪曲线。实验结果表明此控制器
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基于径向基函数神经网络控制的机械臂轨迹误差研究
来源:机床与液压 发布日期:2018-08-15
当前,机械臂关节运动轨迹容易受到外界环境的干扰,导致运动轨迹不稳定,抖动现象特别严重,不能很好地满足轨迹跟踪任务的要求。对此,文中创建机械臂双关节运动简图模型,采用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制方法跟踪机械臂关节的运动轨迹。分析了机械臂运动轨迹所产生的误差,设计了机械臂关节神经网络自适应控制器,引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性和收敛性进行了证明。结合具体实例,借助于Matlab软件对机械
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基于改进PID控制的三关节机械臂运动轨迹跟踪误差研究
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2018-08-15
目前,机械臂关节输出轨迹容易受到外界环境因素的影响,导致机械臂关节运动轨迹不能按照预期方向进行运动,不能很好地执行特殊任务。为此绘制三关节机械臂二维模型简图,给出机械臂运动的动力学方程式。设计了一种改进的单神经元PID控制方法,给出机械臂末端关节运动轨迹控制仿真模型。通过具体实例,采用Simulink对机械臂关节改进单神经元PID控制效果进行仿真。经与传统PID控制效果对比分析显示,在受正弦波干扰
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柔性机械臂运动轨迹控制建模与仿真研究
来源:煤矿机械 发布日期:2018-08-15
构建了一个具有刚性导轨的机械臂和一个完整旋转后快速停止的柔性可伸缩臂杆的模型,并分析了其动力学轨迹。以恒定角速度旋转的可伸缩臂杆具有约束到预定轨迹的一端,受约束的轨迹允许机械臂的主动端的轨迹控制和障碍物回避,对系统的动态演化进行了研究,在间隙和灵活性的综合影响下对灵活链接的弯曲响应进行了分析。
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利用BFO算法优化PID参数的机械臂控制设计分析
来源:湘潭大学自然科学学报 发布日期:2018-08-15
提出了一种基于细菌觅食(BFO)算法优化PID控制器参数的机械臂控制设计分析,用于不确定的2自由度旋转棱镜(RP)机械臂有效的轨迹跟踪和参数鲁棒性.提出的方法将BFO算法与PID控制器相结合,通过BFO算法在线对PID控制器的3个参数进行优化.最终,传统的动抗干扰抑制(ADRC)设计问题被转换成用于寻找最优控制器调谐参数的特殊优化问题.仿真结果表明,与传统方法相比,提出的方法能有效提高机械臂跟踪控
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机械臂的自旋忆阻RBF神经网络控制系统设计
来源:仪器仪表学报 发布日期:2018-08-15
利用自旋忆阻器和径向基函数(RBF)神经网络融合技术为参数完全未知的机械臂在位置和速度跟踪方面设计了一种新的自旋忆阻RBF神经网络控制算法。由于自旋忆阻器可作为电子突触为神经网络提供神经元之间的连接并存储信息,且其尺寸与大脑突触在同一数量级,利用"软件硬化"的设计思想,将忆阻器网络(交叉阵列)忆阻值的变化替代RBF神经网络的权值更新,可以为后续的控制过程减少冗余而繁琐的训练过程,节省了时间和能量。
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一种跟焦式同步机械臂控制系统设计
来源:智能机器人 发布日期:2018-08-15
本项目源于传统机械臂在应用领域中存在的局限性,对机械臂的控制方式进行改革创新,在不改变其原有的作用前提下,弥补不足,使之向着智能化,大众化的方向发展。为解决传统机械臂的操作方式与适用范围存在着相容性差的矛盾,对现有操作方式和装置进行升级改造,达到既能降低操作强度和难度,稳定操作,增加远程非现场操作的目的。本设计的模仿式同步机械臂控制系统在分析技术冲突解决原理的基础上,提出了几项改进措施,具有自己的
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基于Arduino控制器的三自由度机械臂软笔书法平台
来源:机电一体化 发布日期:2018-08-15
介绍了基于Arduino控制器的三自由度机械臂软笔书法平台的设计与开发。控制系统采用基于Arduino的控制器,机械结构为三自由度机械臂和导轨组成的平台结构。硬件结构设计方面,利用末端位置获得机械臂的角度;软件设计操作方面,利用CorelDRAW软件设计矢量图,确定机械臂所需要移动到的点的空间位置和顺序,控制端控制末端到达这些位置。实验结果表明该设计实现了软笔书法的书写要求,并且书写流畅、可靠。
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