关键词：机械臂;;双目摄像头;;目标检测;;多项式末端夹持器;;轨迹优化
摘 要：通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取。
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