关键词：煤矿;轻型协作;机械臂;路径轨迹规划;改进遗传算法;抑制振动
摘 要：利用五次多项式函数构建机械臂路径轨迹控制点基础位移值，优化轨迹规划控制点的位移浮动值，将机械臂振动最小作为约束条件，结合动力学方程获得机械臂振动量，在此基础上使用自适应调节参数后的改进遗传算法优化，获取具有抑制振动效果的机械臂最佳路径轨迹规划结果。经过模拟实验发现，该方法规划后的机械臂路径轨迹在位移、速度以及加速度方面均具有良好效果，能够有效抑制机械臂振动，实现煤矿环境下，机械臂安全稳定工作。
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