关键词：改进RRT-Connect;机械臂;路径规划;最优路径
摘 要：针对RRT~*算法速度较慢问题，提出一种快速收敛至最优路径的最优双向快速扩展随机树(Optimal Bidirectional Rapidly-exploring Random Trees, Obi-RRT)算法。Obi-RRT使用改进的RRT-Connect算法快速得到较低成本路径，通过路径修剪得到关键点，围绕关键点提出三种采样空间并进行采样，通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面和机械臂关节空间下的仿真实验表明，Obi-RRT算法运行时间仅为RRT~*算法的十分之一，并且路径成本更低。
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