关键词：机械臂;;运动仿真;;有限元分析;;UG软件
摘 要：设计一种四自由度桌面型机械臂，利用UG软件对机械臂的结构建立三维模型，通过运动仿真对机械臂关键部件进行干涉分析，对干涉部分进行优化，然后利用动力学仿真分析机械臂各构件的载荷情况，结合运动仿真结果对机械臂各构件进行有限元分析，根据后处理的结果对机械臂的关键构件进行优化处理．
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取