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负载不确定振动基机械臂的有限时间鲁棒镇定控制
来源:振动工程学报 发布日期:2021-12-23
针对存在外部振动激励与负载变化的机械臂在实现位置控制时耗时长、精度低等问题，提出了一种鲁棒有限时间控制方法。使用第二类Lagrange方法建立了含外部扰动的机械臂动力学方程，将基座所受振动激励处理为系统惯性不确定项，设计了基于隐式Lyapunov函数的有限时间控制器；结合有限时间稳定性引理，采用Lyapunov理论证明了所提控制算法可以在有限时间内收敛稳定，给出了控制器计算流程；以基座存在振动的两
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葡萄采摘机械臂的藤蔓避障功能与防缠藤研究
来源:农机化研究 发布日期:2021-12-21
葡萄的采摘工作是葡萄栽培过程中最为耗时费力的工作,现阶段主要通过人工作业实施,效率低下且成本高,使农民对于葡萄采摘自动化设备的需求程度不断增加。为此,以提高葡萄采摘机械臂的工作能力为出发点,结合现阶段国内外的研究成果,对葡萄藤蔓与果实的分类与特征标记方法进行了设计和技术开发,对葡萄采摘机械手臂工作过程的数据处理和关键算法等基础性问题进行了分析与选择,重点研究了针对藤蔓的避障功能,并提出了应对不同情
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基于双目视觉的机械臂位姿估计及目标自动定位系统
来源:电子设计工程 发布日期:2021-12-20
针对以往使用的激光测距和单目摄像机估计技术、单眼照相机位姿估计法受到噪点影响而导致估计精准度低的问题,提出了基于双目视觉的机械臂位姿估计及目标自动定位系统设计。使用高压柜按钮,控制机械臂启停。使用FPGA通信协议芯片,节省信号处理时间。构建双目视觉模型,将操作目标的空间位置信息传递给机械臂,从图像中提取特征点,并求解单应性矩阵,将其转化为同一坐标系。采用基于模板匹配的粗定位目标大致位置,根据目标模
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改良机械臂打孔机器人结直肠癌手术
来源:消化肿瘤杂志(电子版) 发布日期:2021-12-20
机器人微创手术是当代外科技术发展的重要趋势,目前已广泛用于直肠、左半结肠、右半结肠等各部位肿瘤手术。常规机器人结直肠癌手术打孔如下:镜头孔C,机械臂操作孔R1、R2、R3,辅助孔A。若需游离结肠脾曲,则需将机械臂操作孔R2更改为机械臂操作孔R4。详见图1。(1)镜头孔C:12 mm口径,置于脐右上方3～4 cm处;(2)机械臂操作孔R1:8 mm口径,置于右侧麦氏点,即脐与右髂前上棘连线中外1/3
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基于机械臂的温度传感器抗干扰检定系统
来源:气象科技 发布日期:2021-12-15
针对既有气象温度自动检定系统无法满足传感器年检量不断攀升的现状,为实现温度检定全程无人参与,提出一种基于机械臂的温度传感器检定系统。首先设计系统的并行控制工作模式及总体架构,然后指出搭建系统的关键技术是实现现场通信抗干扰,即分析电源共地、磁场环境、现场通信等要素共同作用使标准器示值持续跳变问题,最后提出一种抗干扰方法,并对优化后的系统进行对比测试。试验结果表明,该方法可使标准器示值回复至稳定状态,
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基于Arduino的自动分拣机械臂控制系统设计
来源:现代电子技术 发布日期:2021-12-15
为实现不同颜色物体的分开放置,文中设计一款以Arduino UNO为控制模块的多自由度分拣机械臂。介绍了多自由度自动分拣机械臂的机械结构和系统总体运行流程图,按照分拣机械臂的工作要求对硬件和软件进行设计,阐述了有关器件的选择、工作原理和控制。实际应用表明,多自由度自动分拣机械臂能够根据超声传感器和颜色传感器的检测,准确地把不同颜色的物体放到对应颜色的储物盒里。多自由度自动分拣机械臂不仅可以用于教学
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干扰观测器与滑模控制结合的机械臂跟踪控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-12-08
为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度,提出了干扰观测器与非线性滑模控制相结合的轨迹跟踪控制方法。建立了机械臂动力学模型,设计了机械臂轨迹跟踪控制方案。将机械臂受到的扰动分为可观测部分和不可观测部分,对于可观测部分,设计了干扰观测器用于估计扰动大小,依据扰动观测值对控制力矩进行补偿,主动消除可观测部分扰动的影响;对于不可观测部分,设计了非线性滑模控制器,用于减小不可观测扰动造成的跟踪误差与抖动。经仿真
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应用摄像机标定的机械臂轨迹跟踪控制系统
来源:机械设计与制造 发布日期:2021-12-08
机械臂轨迹跟踪控制时受目标物体质心投影轨迹不清晰的影响,无法得出目标物体准确坐标值,在机械臂位置增量为(10.52～30.52)mm的范围内存在控制时延过长的问题,因此提出一种应用摄像机标定的机械臂轨迹跟踪控制系统。系统硬件构成包括工控模块、反馈模块。由主控单元、UVC摄像头、视频服务器构成工控模块;由反馈控制器、执行器、前馈控制器组成反馈模块。在系统软件部分,通过摄像机标定算法实现机械臂的轨迹跟
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复杂环境下柔性机械臂的视觉定位技术
来源:船舶工程 发布日期:2021-11-30
飞机在舰船上的保障效率直接关系其任务执行效率,自动化保障是提升保障效能的最有效手段,由于舰船摇摆、光线等复杂的环境因素,实现飞机自动保障存在图像识别困难、定位精度低等问题,针对以上问题,充分借鉴工业自动化生产线的成熟技术,以柔性机械臂作为执行机构,开展复杂环境下视觉定位技术研究,突破昼夜兼容的视觉定位技术、摇摆工况的伺服控制技术等关键技术。针对未来自动化装备,充分考虑战场使用环境,开展柔性机械臂的
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人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计
来源:制造业自动化 发布日期:2021-11-25
在以往的人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计中,由于空间存在雅可比曲线,限制了钻锚机械臂在空间边界处的移动和转动,工作空间适应性需要进一步提高。面对这一问题,提出人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计。利用几何法参数化单级连续型机械臂和多级连续型机械臂,获得机械臂的空间位姿,将三维空间位姿转换为二维空间,搜索空间内所有点,提取出工作空间边界,结合钻锚机械臂的关节变量,完成钻锚机械臂工作空间的
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