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生产线机械制造设备机械臂自动化控制方法
来源:制造业自动化 发布日期:2022-01-25
常规方法将伺服电机的驱动力矩直接作用于机械臂关节,关节角速度受扰动力负面影响,使得跟踪轨迹调节时间较长、稳态跟踪误差较大。提出生产线机械制造设备机械臂自动化控制方法。建立机械臂运动学模型,将关节角度作为改变机械臂位置姿态的参量,分析关节角度时间变化规律,得到机械臂位置姿态集合,规划机械臂运动轨迹,利用运动控制处理器,控制伺服电机输出力矩,通过前馈补偿,增益施加给关节的控制力矩,消除扰动力负面影响,
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基于ROS平台的六自由度机械臂轨迹规划及仿真研究
来源:制造业自动化 发布日期:2022-01-25
针对机械臂轨迹规划算法复杂且运动过程中易产生冲击的问题,利用开源平台机器人操作系统ROS,提出一种在该平台下的轨迹规划方法。本课题以埃夫特六自由度(Degrees of freedom,DOF)机械臂为实验对象,在SolidWorks中建立机器人模型并对其进行正逆运动学分析;利用sw2urdf插件导出ROS识别的URDF模型文件;通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在R
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八自由度冗余机械臂误差分析
来源:佳木斯大学学报(自然科学版) 发布日期:2022-01-15
分析了重载冗余机械臂结构参数误差对末端点位置精度的影响。建立机器人工作空间，以工作空间内特定平面为参考，根据机械臂正逆运动学，得出有无误差条件下末端点的位置变化，通过MATLAB、Origin等软件将相关数据可视化，并进行相关分析，计算出各结构参数在同一误差条件下对末端点位置的影响程度。
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机械臂运动轨迹在线控制系统设计与研究
来源:内燃机与配件 发布日期:2022-01-11
针对多自由度机械臂系统,基于单片机设计了机械臂运行轨迹控制系统,该系统包含上位机、主控面板及机械臂舵机控制板等部分,通过光电编码器及位移传感器捕捉机械臂的实时位置信息,基于Arduino舵机扩展板、D-H理论搭建机械臂结构模型,实现机械臂多自由度控制。由试验结果可知,所设计系统可更为精准的控制机械臂运动轨迹,且具有良好的运行稳定性和可靠性。
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具有时变约束的机械臂系统自适应控制器设计
来源:西安邮电大学学报 发布日期:2022-01-10
对具有时变约束的不确定多自由度机械臂动态系统问题，设计出一种基于障碍李雅普诺夫函数(Barrier Lyapunov Function, BLF)的自适应径向基函数神经网络切换控制器。在传统的径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network, RBFNN)的基础上设计出一种带有时变参数的万能逼近器逼近机械臂系统中的不确定性，引入BLF进行稳定性分析，并设
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基于扰动观测器的机械臂自适应复合控制
来源:控制工程 发布日期:2021-12-30
针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题，设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题，这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器，因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统去近似估计系统模型的不确定项。把模糊逼近残余的误差和外界未知扰动定义为一个复合扰动，并设计观测器消除了复合扰动对系统稳定性的影响。根据李雅普诺夫定理，给出了稳定性和收敛性的证明。仿
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含边界层的机械臂分数阶滑模控制
来源:上海工程技术大学学报 发布日期:2021-12-30
针对含扰动的机械臂系统，在经典滑模控制基础上引入分数阶微积分构造分数阶滑模面，同时在趋近律中设置边界层，用饱和函数替代符号函数以削弱滑模面的抖振现象，从而获得一种含边界层的机械臂分数阶滑模控制，并通过李雅普诺夫直接法证明其收敛性.算例以两自由度机械臂系统为被控对象，仿真结果表明，相比于经典的滑模控制，含边界层的机械臂分数阶滑模控制可通过调节微分阶次获得更好的收敛性，实现精确的轨迹跟踪.
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基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制研究
来源:南京信息工程大学学报(自然科学版) 发布日期:2021-12-27
针对机械臂系统模型中存在未知扰动的问题，提出了基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制方法.针对二阶阻抗动态模型，采用由扰动观测器(DOB)、阻抗控制器和位置控制器构成的复合控制策略，其中扰动观测器用来估计机械臂模型中的未知扰动，阻抗控制器用于修正输入角度，位置控制器对修正后的角度进行跟踪控制.复合控制保证阻抗误差可以收敛到一个小的邻域，最终实现期望二阶阻抗模型的动态跟踪.仿真算例验证了该控制方法的有效
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信息融合的机械臂数字孪生模型迭代实验
来源:实验室研究与探索 发布日期:2021-12-25
数字孪生(Digital Twin, DT)充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度的仿真过程，实现虚拟空间和实体空间的双向交互映射。针对生产设备的状态监控和状态预测问题，以机械臂DT模型为例，提出了一种基于数据级、特征级和决策级的多层次信息融合DT模型迭代方法，实现了基于多层次信息融合模型迭代的机械臂状态估计。利用迭代模型库设计了机械臂轨迹预测实验，通过不同迭代
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新型蛇形机械臂的结构设计
来源:江苏工程职业技术学院学报 发布日期:2021-12-25
设计了一种新型多关节蛇形机械臂,整体结构包括8个模块、3个活动关节,关节之间采用十字轴万向节连接,整体具有8个自由度。提出对应的舵机驱动控制策略,并进行步态分析,该蛇形结构可以初步做出S形、C形曲线,各关节转动角度在允许的范围内,可为机械臂最终实现物体抓取奠定基础。
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