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基于深度强化学习的空间机械臂柔顺捕获控制方法研究
来源:空间控制技术与应用 发布日期:2022-02-15
针对空间机械臂在轨捕获问题，提出了一种基于深度强化学习原理的柔顺捕获控制方法，采用深度确定性策略梯度算法设计了控制器.在仿真环境中使用6自由度机械臂对特定质量、初始速度的目标进行了大量抓捕训练，使得控制器能够根据机械臂状态输出合适的力矩，促使目标运动速度最终趋近于0并能够有效降低交互过程中的冲击力.同时，对于不同质量和初始速度的目标，该控制器同样具备良好的适应性并可实现柔顺捕获.与传统基于阻抗控制
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六自由度机械臂参数化设计
来源:软件导刊 发布日期:2022-02-15
在现代化机械产品结构设计中，高精密、轻量化、稳定性成为其关键设计需求。机械臂作为工程机械设施关键部件，改善机械臂动态特性，满足个性化需求能有效提高工程机械的质量、工作效率及安全。以六自由度机器臂为研究对象，采用SolidWorks软件对机械臂进行三维实体建模，使用C#编程语言对SolidWorks进行二次开发，设计可视化操作界面，创建机械臂参数化设计系统。系统可根据结构设计计算参数动态更改模型零件
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增强现实场景下基于稳态视觉诱发电位的机械臂控制系统
来源:电子与信息学报 发布日期:2022-02-15
目前脑控机械臂在医疗康复等多个领域展现出了宽广的应用前景，但也存在灵活性较差、使用者易疲劳等不足之处。针对上述不足，该文设计一套增强现实(AR)环境下基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的机械臂异步控制系统。利用滤波器组典型相关分析方法(FBCCA)实现对12个目标的识别；提出基于投票策略和差值预测的动态窗口，实现刺激时长的自适应调节；利用伪密钥实现机械臂异步控制，完成拼图任务。试验结果表明，动态窗
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机电液一体化控制机械臂技术特征与发展趋势分析
来源:农机使用与维修 发布日期:2022-02-10
现代化的生产生活过程离不开信息化、智能化、精细化的机电液一体化控制技术,在工业、农业、新兴产业等很多的领域,单纯依靠人工进行生产操作已经不能满足实际工作需求,通过机器人技术替代人工操作流程、发展自动化和智能化体系已成为各个领域的迫切需求。机械臂作为机器人技术发展的基础,在现代化生产中应用十分广泛,且机械臂的劳动生产能力远优于人工,具有极好的应用价值。基于此,以机电液一体化控制技术为基础,分析并说明
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改进RRT-人工势场法的机械臂堆垛运动方法
来源:计算机技术与发展 发布日期:2022-02-10
快速拓展随机树算法(RRT)在机械臂路径规划中存在随机性强、搜索效率低、规划路径长等问题，不能在货柜堆垛场景中取得相对最优的光滑路径。对此，该文提出了一种改进RRT-人工势场法混合算法进行货柜堆垛机械臂运动规划。首先，对传统快速拓展随机树算法进行改进，在传统快速拓展随机树算法的全局搜索的基础上引入目标搜索，增强了随机树的搜索效率，并使用改进后的算法进行全局路径规划；其次，对人工势场法进行改进，通过
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基于ROS的机械臂视觉控制仿真
来源:电脑知识与技术 发布日期:2022-02-05
现代工业中机械臂的使用越来越广泛，但传统的机械臂缺乏同工作环境的交互能力，灵活性较差。为此考虑利用视觉来引导机械臂作业，为机械臂配置视觉传感器，实时获取工况信息，以提高机械臂在线实时作业的能力。ROS(Robot Operating System)在机器人开发领域的应用愈加广泛，借助ROS构建相应的视觉引导机械臂作业的仿真模型。在Gazebo完成机械臂和Kinect相机的建模仿真，利用ROS节点通
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基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法
来源:轻工机械 发布日期:2022-01-30
针对快速搜索随机树(RRT)算法因其随机特性导致的运行时间过长和计算结果往往不是最优解的问题,在RRT算法及其改进算法的基础上,课题组提出了一种基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法,并将该算法应用到医疗设备无影灯的使用中。首先,用D-H参数法对6自由度机械臂进行运动学描述和正运动学求解,得到末端的运动状态和位姿;然后,综合RRT算法及其改进算法的优点拓展新节点和重置父节点,并引入自适应目标偏
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基于滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制
来源:自动化应用 发布日期:2022-01-25
针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法。针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿。采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能。
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基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究
来源:制造业自动化 发布日期:2022-01-25
在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random
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基于改进鲸鱼算法的机械臂轨迹优化
来源:工业控制计算机 发布日期:2022-01-25
针对机械臂的轨迹优化问题,提出一种混合策略的改进鲸鱼算法,以达到时间最短、冲击最小的轨迹优化目标。采用五次样条函数拟合关节轨迹,保证冲击平滑连续变化。为证明轨迹优化效果,将提出的改进算法分别与遗传算法、粒子群算法和基本鲸鱼算法进行了一系列性能对比实验。实验数据表明改进后的算法比改进前收敛速度提高2.419倍,适应度值降低2.342%,总时间减少0.744s,陷入局部最优的可能性有效降低。
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