关键词：机械臂;移动焊接机器人;通用机器人;控制精度;施工成本
摘 要：为实现移动焊接机器人的通用化设计，使其满足多种焊接场景，该研究在履带式八轴移动机器人的基础上，增加两个摆臂伸缩控制轴，实现机器人的十轴控制。同时设计了机器人视觉、本体知觉系统提升机器人的控制精度。经过现场实测，与高级焊接技术工人组成人工焊接队伍相比，该机器人将焊接工时数压缩到4.10%，焊缝瑕疵率下降96.69%，焊点瑕疵率下降92.63%，焊条消耗量下降55.26%，在充分降低施工成本的同时，机器人焊接大幅度提升了焊接质量。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://hbstl.hbstd.gov.cn/webs/homepage.jsp)获取