关键词：多源大数据;;可视化;;电网巡检;;机械臂;;滑模控制;;控制器
摘 要：电网巡检机械臂滑模可视化控制过程中，需要以大数据为基础支撑。但是，引入多源大数据后，带来的数据不确定估值问题，一直是一个干扰控制精度的难题。通过设计多源大数据可视化电网巡检机械臂滑模控制技术框架，利用该框架的数据层获取多源异构机械臂巡检数据后，利用数据融合层对其进行融合处理；使用数据选择层筛选可用数据后，将其输入到控制层内的电网巡检机械臂数据模型内，利用该模型输出机械臂当前参数；依据该参数设计模糊自适应滑模控制器，实现电网巡检机械臂滑模控制后，将控制结果传输到数据可视化层内，该层利用可视化工具实现可视化呈现。实验结果表明：该方法控制电网巡检机械臂在X轴方向上误差仅为0.1m左右，滑模控制较为准确；控制电网巡检机械臂时跟踪控制误差不受不确定估值影响，具备良好的应用效果。
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