关键词：轨迹规划;;五次多项式;;机械臂;;6自由度;;GP-25
摘 要：以特定环境下的智能生产线6自由度机械臂GP-25为对象，通过研究机械臂在上料过程中经过始末两点间连续路径点时，角位置、角速度和角加速度与时间之间的关系，避免抖动产生的误差并提高工作效率。使用机器人工具箱建模，并通过该方法求得运动学正解，随后用五次多项式法规划上料轨迹；最终使用Simulink进行可视化仿真，判断是否出现碰撞干涉。结果显示，五次多项式规划的方法可以有效完成轨迹规划，且无明显抖动、碰撞和干涉等现象。
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