关键词：环卫机器人;对象识别;SLAM定位避障;机械臂;树莓派;STM32
摘 要：目前我国传统环卫行业的高强度低收入性质与从业者长期亚健康状态间的矛盾日益激烈。设计一款辅助城市环卫的智能机器人，对推进我国相关产业智能化发展有重大意义。本文首先介绍了同类环卫产品的研究现状，提出装载机械臂的智能轮式环卫机器人设计方案，主要包括：机器人的框架设计，底盘驱动设计，双处理核心树莓派及STM32方案逻辑设计，传感器部署设计，激光SLAM、对象识别逻辑、机械臂结构及驱动设计等；然后介绍了各部件间的硬件电路和软件程序，阐述了模块和中心的配合关系。本文所开发的智能轮式环卫机器人具备避障导航、路径规划、对象识别、控制抓取四大核心功能。测试实验结果表明，本文设计的环卫机器人各方面性能符合预期目标，具备实际应用价值。
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