关键词：轨迹跟踪;不确定性;机械臂;自适应论域;模糊补偿控制;扰动工况
摘 要：为了提高不确定机械臂系统在扰动工况下的轨迹跟踪精度，设计了论域自适应变化的模糊补偿控制器。以二自由度机械臂为研究对象，建立了机械臂系统的动力学模型，设计了模糊补偿控制器的整体方案。提出了模糊控制参数论域随跟踪误差自适应变化的思想：当跟踪误差较小时，参数论域随之减小，有利于提高控制精度；当跟踪误差较大时，参数论域随之增大，有利于控制过程收敛；基于Lyapunov稳定性分析，给出了补偿力矩系数的自适应变化律。经仿真验证，论域自适应模糊补偿控制器对期望轨迹跟踪误差的最大值和方均根均远小于传统模糊补偿控制。仿真结果表明在扰动工况下，论域自适应模糊控制器对不确定机械臂的轨迹跟踪控制是有效的，且在控制精度和速度方面具有一定优越性。
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