关键词：机械臂;ROS;EtherCAT;控制系统
摘 要：为方便机械臂的使用和后续开发，提出一种基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ROS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块，将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM,将机械臂的信息通过工业以太网发送给伺服控制器，完成机械臂的控制，并通过实验验证了该控制系统的可行性。
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